单片机控制机械手概述.doc

XX大学本科生课程设计（论文） XX大学 课 程 设 计 说 明 书 题目： 机械手的单片机控制 学院（系）： 电院自动化系 年级专业： XXXXXX 学 号： 09 学生姓名： 指导教师：王振臣 陈志旺 教师职称： 教授 讲师 XX大学课程设计（论文）任务书 院（系）： 基层教学单位： 学 号学生姓名专业（班级）设计题目设 计 技 术 参 数 设 计 要 求工 作 量工 作 计 划 参 考 资 料 指导教师签字基层教学单位主任签字说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。 年 月 日摘要 PAGE I 摘要 摘 要 ???械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术 等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本设计以AT89C51 单片机为核心，采用L298 电机控制芯片达到控制直流电机的启停和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。 【关键词】：筛选机械手，AT89C51 单片机，L298 电机控制芯片，电机控制。   PAGE II  PAGE I  PAGE 5 目 录 目 录 摘要I 第一章 绪论 1 1．1机械手概述1 1.1.1 机械手当代应用 1 1.1.2 机械手工作方式1 1.1.3 机械手的分类1 1.2 机械手的一般组成1 第二章 总体方案设计3 2.1 设计要求3 2.2 基本设计思路3 2．2．1 CPU3 2．2．2 传动机构3 2．2．3 机械手4 2．2．3．1 机械手组成4 2．2．3．1 机械手分类4 2．2．4抓取机构5 2．2．5 机械手的驱动方式6 2．3 设计方案的总结8 2．3．1 CPU的选择8 2．3．2 机械手坐标形式的选择8 2．3．3 传动机构的选择8 2．3．4 驱动方式的选择8 第三章 硬件结构设计9 3．1 机械手尺寸的确定9 3．2 传动部分设计9 3．3 硬件部分总结9 第四章 软件电路部分设计10 4．1 单片机的选择10 4．1．1单片机的概念10 4．1．2单片机特点10 4．1．3单片机硬件结构11 4．1．3．1 89C51基本配置11 4．1．3．2 引脚及其功能 12 4．2 驱动芯片选择13 4．2．1 驱动芯片概念13 4．2．2 驱动芯片原理13 4．3 流程图13 4．4 汇编程序 4．5 本章小结 结论 参考文献 XX大学本科生毕业设计（论文） 第1章 绪论 PAGE 26  PAGE 25 第一章 绪论 1.1 机械手概述 1．1．1 机械手的当代应用 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自 动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具 的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。 1．1．2 机械手工作方式 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械 手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。 1．1．3 机械手的分类 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作 位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。