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本章主要内容;第一节 稳定性和代数稳定判据 一、稳定的概念;　 系统特性方程的根（即闭环极点）均为负实数（实部）。 　　或：系统的全部闭环极点都在复数平面的虚轴上左半部。 　　设闭环的传递函数：;二.劳斯(Routh)稳定判据;? 系统稳定的充分必要条件: 特征方程的全部系数都是正数, 且劳斯表第一列元素都是正数 ? 在劳斯表中,同一个正整数去除或乘某一行,不会改变劳斯判据的结论 ? 位于右半S平面根的个数=劳斯表第一列元素符号改变的次数;三.劳斯稳定判据的应用 ;[例];用ε代表0, 此时有一虚根存在,系统是不稳定的. 根为: +j, -j, -1, -2;系统不稳定，若要了解根的分布;[例] 开环传递函数 单位负反馈.;例 （哈尔滨工业大学2000年）系统结构图如下。求：为使系统闭环稳定，确定K的取值范围。;例 （华东理工大学2000年）某控制系统如下图所示，试确定K1，K2使系统闭环稳定。;第四次作业;第二节 典型输入信号和阶跃响应性能指标 一. 典型输入信号;二. 阶跃响应的性能指标;第三节 一阶系统的动态性能指标;二.一阶系统的动态性能指标;第四节 二阶系统的动态性指标;当 时;1;二、二阶系统的动态性能指标;;3; 调节时间 由于 ， 考虑 用 代表 ; 时化成两个一阶惯性环节串联;[例] 控制系统如图，求;Date;第五次 作业;作业三 P60 2-12; 欠阻尼二阶系统的动态性能指标;例2（P88 例3-12）图3-24为单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线。已知性能指标为：超调量=37%，调节时间=5s，稳态值=0.95。试确定系统的开环传函。;根据终值定理;例3（大连理工大学2001年）单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的开环传函。;根据终值定理;第五节 高阶系统的动态性能;o;[例] 闭环控制系统的传递函数为 ，求单位阶跃响应 解：;第六节　稳态误差分析;开环传递函数;二、控制系统的型别;三. 给定输入信号作用下系统的稳态误差 1. 单位阶跃函数输入;2.单位斜坡函数输入(单位速度阶要输入);输入信号作用下的稳态误差;[例1] 单位反馈;第六次作业 ;四. 扰动输入作用下系统的稳态误差;第七节 基本控制规律 一.比例(p)控制;二.比例微分(PD)控制;三.比例积分(PI)控制;四. 比例积分微分(PID)控制;第三章 习题课