第4章-刚体运动学基础-4学时.pptVIP

第4章 刚体运动学基础;第4章 刚体运动学基础; 本章首先介绍质点运动的描述方法，包括质点的运动轨迹、空间位置、位移、速度和加速度的描述方法；然后介绍刚体的两种简单运动：平行移动和定轴转动刚体上各点的运动轨迹，速度和加速度的分布规律、表示方法和计算公式。;质点运动的描述方法;质点运动的描述方法;质点运动的描述方法;质点运动的描述方法;质点运动的描述方法;质点运动的描述方法;质点运动的描述方法;质点在任意时刻t的瞬时速度矢量，简称为速度，记为v=v(t)，定义为： ;矢径法—质点的速度和加速度;矢径法—质点的速度和加速度;矢径法—质点的速度和加速度;自然轴系中的速度公式 ;自然轴系中的速度公式 ;自然轴系;其中b称为单位副法线矢量。由t 、n、b三个相互垂直的方向组成的坐标系称为自然轴系，它是一种局部坐标系，随点的位置变化而改变三个单位矢量的方向。;自然轴系：;自然轴系中的几个概念;自然轴系中的几个概念;自然轴系中的加速度公式 ;单位切线矢量导数公式 ;自然轴系中的加速度公式 ;自然轴系中的单位矢量公式汇总;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;极坐标与柱坐标系—速度和加速度公式 ;极坐标系—速度和加速度公式 ;极坐标系—速度和加速度公式 ;极坐标系—速度和加速度公式 ;极坐标系—速度和加速度公式 ;极坐标系—速度和加速度公式 ;柱坐标系—速度和加速度公式 ;柱坐标系—速度和加速度公式 ;柱坐标系—速度和加速度公式 ;刚体有两种简单运动： （1）平行移动； （2）定轴转动。;平行移动：如果刚体上任意两点所连直线的方位在刚体运动过程中保持相互平行的关系，则称刚体的运动为平行移动，简称为平动。 根据平动的特点，借助矢量的简单运算，容易得到下面关于刚体平动的定律。 刚体平动的运动学定律：做平行移动的刚体上任意两点具有相同的运动轨迹，在任意时刻t具有相同的速度和相同的加速度。;*;*;*;*; a是常矢量，与时间无关，rA、rB随时间而改变； 经过任意时间Dt，A、B两点的位移相等，即;根据质点速度和加速度矢量的定义式，得到 这表明A、B两点在任意时刻t具有相同的速度和相同的加速度。证讫。;如果刚体上某一条直线上的各个点的位置在刚体运动过程中保持不变，则称该直线为固定轴线或转轴，称刚体的运动为绕该固定轴的转动，简称为刚体的定轴转动。 为了了解定轴转动刚体的运动学特性，我们来研究刚体上任意一点A的运动，并假设点A不在转轴上。;在转轴上任意选取B、C两点，连接A、B、C三点形成三角形。 如果以BC为三角形ABC的底边，那么该三角形的高等于点A到转轴的距离，记为r。 根据刚体上任意两点之间的距离保持不变的性质，可以推知： 三角形ABC在运动过程中保持形状和大小不变，三角形ABC的高r也保持不变。;由于B、C两点位于转轴上，所以，与转轴垂直的直线在运动过程中将保持与转轴垂直的关系，且该直线上位于刚体上的各个点到转轴的距离保持不变。由此得到： 刚体定轴转动的运动学定律：在做定轴转动的刚体上，除了固定轴线上各点的位置不变以外，其余各点都在绕固定轴做圆周运动，圆的半径等于刚体上的点到转轴的距离，圆周运动的平面与转轴垂直。;*;如果刚体在dt时间里转过角度dj，则dj/dt称为刚体转动的角速度，记为w=dj/dt。 dw/dt称为刚体转动的角加速度，记为a=dw/dt。 定轴转动刚体上各点的速度和加速度可以直接用质点做圆周运动的速度和加速度公式计算。;根据极坐标中的速度和加速度矢量公式，很容易得到定轴转动刚体上任意点A的速度和加速度计算公式为;从定轴转动刚体上一点的速度和加速度公式，可以看出 是研究刚体定轴转动的基本方程，称为刚体的转动方程。;*;*;*;*;*;*;*;*;*;角速度矢量定义为 角速度矢量的大小等于刚体的转角对时间的一阶导数，方向沿转轴z的方向。可以证明，角速度矢量?服从平行四边形加法定理。 角加速度矢量定义为 ; 角加速度矢量的大小等于刚体的转角对时间的二阶导数，方向沿转轴z的方向。 如果角加速度矢量a与角速度矢量w方向相同，表示加速转动，如果方向相反，表示减速转动。;*;*;综合分析A点的速度矢量v的大小和方向，可知： 定轴转动刚体上一点的速度矢量v可用角速度矢量w与和该点的矢径r的叉积表示 其大小正好等于该点到转轴的距离r乘以刚体的角速度w，其方向由右手法则确定，正好沿该点运动轨迹的切线方向。;将速度矢量公式 代入加速度矢量定义式，得到 即 ;*;*;如果将速度矢量公式 写为 可得到定轴转动刚体固连坐标系的泊松公式： ;泊松公式： 因为 注意到 ，代入第二式两端并利用第一式，即得泊松公式的第一式，余类推，证讫。 在后面学习点的合成运动，做加速度理论推导