第9章 系统的状态变量分析.ppt

第九章 系统的状态变量分析;§9.1状态变量分析;一、输入－输出法（端口法） ;三、状态变量分析法优点 ;例1;则;四、名词定义 ;五、状态变量分析法的优点;第二节反馈系统的初步概念 ;反馈系统概述;闭环控制：是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向 联系的控制过程。;飞机示意图;扰动;φ0;§9.3 信号流图;一、概述;信号流图方法的主要优点;二、系统的信号流图表示法;三、术语定义;开通路：通路与任一结点相交不多于一次。;例2 如图所示：结点X4有三个输入，二个输出。按流图构成原则有：;例3 如图所示方框图改画为信号流图形式，并求系统的转移函数。;;;四、信号流图的性质;（3）;（4）;例4;五、信号流图的代数运算;(5)环路的消除;;另一种方法是把输出支路增益除以（1+G2H2）。这两种方法等同。;（3）消去X3。X3是有三个输入的混??结点。;（4）消去X4。;最后消去环路，求得最终的转移函数。;（6）;例6 用梅森公式求下图所示系统的转移函数。;;例7 用梅森公式求下图所示系统的转移函数。;;;解：连续系统通常用积分器来模拟，因而可把上式改写为：;;;