运动学点的运动及刚体的简单运动.pptVIP

理论力学 Theoretical Mechanics;运动学引论;点(point) 刚体(rigid body);运动形式;刚体的运动形式：;C、平面运动：（Planar motion）;运动的转换关系; 物体的运动是相对于不同的观察者而言的。 运动学中对参照系的选取无任何要求，但不同的坐标系下对同一物体运动的数学描述则完全不同。故应选取最易进行数学描述的参照系。;参考系(reference system) ：用于描述物体运动特征的坐标系（如直角、自然、极坐标系、柱坐标系、球坐标系等）； 参照体(reference body) ：参考系的载体 ； 定参考系(fixed reference system)：参照体通常为地球的参考系，如地面，简称定系； 动参考系(moving reference system)：与定参考系有相对运动的参考系，简称动系。;第1章 点的运动 及刚体的简单运动;运动方程 ;加速度(acceleration); 二、直角坐标法;3. 点的速度:(定参考系);速度合成; 4 点的加速度：;解：;消去参数t可以得到显函数形式的轨迹方程：;例2如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 （v为活塞的速度，k为比例常数)，初速度为v0。 求活塞的运动规律。;三、自然坐标法;密切面与自然轴系;M; 以M点为原点，以切线、主法线和副法线为坐标轴组成的正交坐标系称为曲线在点M的自然坐标系，三轴称为自然轴。 自然轴系是沿曲线而变动的游动坐标系。;M;M;大小;如果v 0, at 0，点该如何运动? 如果v 0, at 0 ，点该如何运动? 如果v 0, at 0，点该如何运动? 如果v 0, at 0，点该如何运动? 如果v ?0, at =0，点该如何运动?; 下面曲线上哪些点的运动是可能的运动？哪些是不可能的运动？;推导公式;特殊运动的特点; 点沿着一螺旋线自外向内运动。点所走过的弧长与时间的一次方成正比。请判断点的运动性质：;例1 列车沿半径为800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度达到54km/h。求起点和末点的加速度。;终点：;例2：炮弹射出时，直角坐标下的运动方程为;解：;将加速度沿切线和法线方向分解有;例3 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求弧坐标法表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的切向加速度、法向加速度及轨迹线的曲率半径。;解：取?= 0时点M与直线轨道的接触点O为原点，建立直角坐标系Oxy。 由于纯滚动，有：;M点的速度方程为：;M点的加速度方程为：;？ 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动（只滚不滑）。轮心速度u=常数。 求：轮缘一点M的运动方程式、轨迹、 速度与加速度。;取?= 0时点M与直线轨道的接触点O为弧坐标系原点，轨迹线为自然轴线。;求点M的切向加速度、法向加速度和曲率半径：;课堂小结 观察物体的运动必须相对某一参考体； 点的运动方程描述了动点在空间的几何位置随时间而变化的规律；轨迹为动点在空间运动时经过的一条连续的曲线；速度描述了动点位置改变的快慢程度；加速度描述了动点速度（包括大小和方向）随时间改变的程度； 相对不同的参考体系，对同一动点的数学描述是不同的，但动点的速度和全加速度的大小以及速度矢和全加速度矢的方向不会因为参考系的不同而改变。