14春机电一体化技术论文分析.docVIP

PAGE  PAGE  PAGE 49 河南城建学院本科毕业设计（论文）  STYLEREF 一级标题 \* MERGEFORMAT 1 绪论 郑州大学现代远程教育 毕 业 设 计 题 目： 机械手控制系统设计 入 学 年 月 2014年3月 姓 名 樊智勇 学 号 14112787001 专 业 机电一体化 联 系 方 式 学 习 中 心 河北滦县 指 导 教 师 张丹 完成时间2016年3月15日 摘要 当今的自动化技术发展迅速，正处于一个快速变革的时代。从半导体到消费类电子产品、再到汽车和航空制造业、以及轻工业和物流行业等多种不同的工业领域都面临着日益激烈的全球竞争压力，他们需要进一步降低成本、缩短产品生产周期，并能够迅速完成产品的更新换代。而采用最新的自动化技术正是解决这一系列问题的有效手段。随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产上的应用越来越广泛。运用工业机器人提高自动化程度、降低生产成本是十分必要和有效的。正是在这种背景下，该课题试图研发的就是运用机器人技术的分支工业机械手解决生产过程中的自动搬运物件问题。 该文通过对生产基本概况的分析，明确了机械手的功能需求和动作流程，提出了机械手的整体设计方案。采用CAD软件完成机械手部分零部件的设计，通过查找了大量资料，了解并完成了步进电机和其驱动器的选型。通过对本机械手控制流程的分析，确定本机械手采用以PLC为核心的控制系统。再对机械手功能的分析，设计出控制部分梯形图以及控制程序，并完成PLC的I/O点分配和硬件接线图。 关键词：机械手，可编程控制器，步进电机，气动装置 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc326223174 摘要 Ⅱ  HYPERLINK \l _Toc326223176 1 绪论 5  HYPERLINK \l _Toc326223177 1.1工业机械手的概况 5  HYPERLINK \l _Toc326223178 1.1.1工业机械手的组成 5  HYPERLINK \l _Toc326223179 1.1.2机械手的分类 7  HYPERLINK \l _Toc326223180 1.1.3工业机械手的应用状况 8  HYPERLINK \l _Toc326223181 1.2设计任务 9  HYPERLINK \l _Toc326223182 2 机械手总体设计 9  HYPERLINK \l _Toc326223183 2.1系统控制器的选择 9  HYPERLINK \l _Toc326223184 2.2机械手的功能分析与动作流程 10  HYPERLINK \l _Toc326223185 3 系统硬件设计 12  HYPERLINK \l _Toc326223186 3.1机械手控制系统设计硬件选型 12  HYPERLINK \l _Toc326223187 3.2机械手控制系统硬件的连接 21  HYPERLINK \l _Toc326223188 4 系统软件设计 22  HYPERLINK \l _Toc326223189 4.1机械手控制系统状态流程图 22  HYPERLINK \l _Toc326223190 4.2机械手控制系统程序的编写 28  HYPERLINK \l _Toc326223191 4.3机械手控制系统仿真 32  HYPERLINK \l _Toc326223192 总结 36  HYPERLINK \l _Toc326223193 参考文献 36  HYPERLINK \l _Toc326223194 致谢 37  HYPERLINK \l _Toc326223195 附录 38  HYPERLINK \l _Toc326223196 附录A 机械手控制系统梯形图 38  HYPERLINK \l _Toc326223197 附录B 机械手控制系统硬件连接图 49  1 绪论 1.1工业机械手的概况 机器人学是一门综合性的新兴学科，它设计机械工程学、电气工程学、微电子工程学、计算机工程学、控制工程学、信息传感工程学、声学工程学、仿生学以及人工智能学等多门