现代控制理论第1章L浅析.docVIP

PAGE  PAGE 13 第1章 绪论 1.1 控制系统的构成 控制系统的组成和运行的普遍机制是控制论的反馈控制原理。 从信息处理和控制的角度看，控制系统可以看成由施控系统和被控系统两部分组成，并运行于一定的扰动和环境中，如图1–1所示。 施控系统产生控制作用，控制被控系统的物质流、能量流、信息流和资金流在规定的条件下以期望的或最优的方式运行。 图1–1 控制系统的组成 施控系统和被控系统的划分应根据实际应用情况定，由所考察的重点确定。被控系统包括单台机械或设备、生产线、生产过程、以及整个工厂和企业等，它们是接受物质流、能量流、信息流和资金流的对象，也称控制对象。施控系统应包括传感、控制和执行三部分。传感是获得被控系统的状态、输出和环境等方面信息的各种手段之总和，包括测量物理变量的传感器，为获得某些不能用测量仪表测量的变量的软测量技术，以及多传感器信息融合技术等。执行是产生施控系统最终输出信息的各种手段之总和，它可能是驱动部件（如调节阀、电动机、继电器等）、信息转换和通信部件（如与下级计算机的接口）、显示、记录以及图、文、声、多媒体输出部件等。控制则以计算机为主体，完成控制问题的求解，形成控制算法和控制策略，产生控制规律，它是控制系统的核心。抽象化后的控制系统结构如图1–2所示。 图1–2 控制系统结构 当着重研究控制策略而不关心信息的获取以及控制输出的实现时，将传感简化为求差器，将控制、执行合称控制器，如图1–3所示。 控制策略（狭义也称控制算法）是控制器的核心，是控制理论研究的重点。 图1–3 简化的控制系统 1.2 控制理论发展简况 在工业应用和理论研究中，控制理论的发展过程大体上可分为三个阶段：经典控制理论、现代控制理论及智能控制理论。这种阶段性的发展过程是由简单到复杂、由量变到质变的辩证发展过程，是现代科学技术迅速发展对自动控制的程度、精度、范围及其适应能力的需求越来越高，从而推动控制理论发展的结果。 理论来源于实践，反过来指导实践，控制理论的发展过程证明了这个真理。 控制理论未形成之前，人们对反馈就有了认识，反馈是控制理论中最为重要的概念，人们利用反馈创造一些装置或机器。 1765年，瓦特（J. Watt）发明了蒸汽机离心调速器，但使用中某些条件下蒸汽机速度有可能产生剧烈振荡。 1868年，物理学家麦克斯韦尔（J. C. Maxwell）通过对线性常微分方程系数、对应代数方程根的关系，推导出一简单的代数判据，揭示了那种不稳定现象，并提出了避免这种现象的调速设计规则。 1877 年、1895年两位数学家罗斯（Routh）和赫尔维茨（Hurwitz）各自独立地提出了对于高阶微分方程描述的复杂系统的稳定性代数判据，至今沿用。 1892年，俄国数学家李亚普诺夫发表《论运动稳定性的一般问题》论著，用严格的数学分析方法全面论述了稳定性理论及方法，为控制理论奠定了基础。 在这一时期，控制工程中稳定性问题较多，用的数学工具是常系数微分方程。 1927年布莱克（H. S. Black）发明负反馈放大器，使用中放大器在某些条件下会不稳定而变成振荡器。 1932年乃奎斯特（H. Nyquist）提出频域稳定性判据，它不仅可判别系统稳定与否，而且给出稳定裕量，解决了布莱克放大器的稳定性问题。 1940年伯德（H. W. Bode）引入对数坐标系，使频率法更适合工程应用。 1942年哈里斯（H. Harris）引入传递函数概念。 1945年，伯德发表了《网络分析和反馈放大器设计》，奠定了自动控制理论的基础。 1948年，依万斯（W. R. Evans）提出根轨迹法，指出如何靠改变系统中的某些参数去改变反馈系统动态特性的方法，是对乃奎斯特频率法的补充。 期间，尼科尔（N. Nichol）和菲利浦（R. Philips）介绍了随机噪声对系统性能的影响，理论基础建立于维纳（Wiener）滤波理论之上，而雷加基尼（Ragazzini）和查德（Zadeh）领导40多人研究了线性采样系统。 至此，对于单输入/单输出（单变量）线性定常系统为主要研究对象，以传递函数作为系统基本的描述，以频率法和根轨迹法作为系统分析和设计方法的自动控制理论建立起来，常称为经典控制理论。 有了理论指导，这时期的工业生产发展很快，尤其是二战期间军事上的应用（飞机自动导航，炮位跟踪等）。 20世纪50年代，世界进入和平发展时期，在发展核反应堆控制、航空航天控制中，对精度与性能要求更高，而且控制参数多，这时经典控制显示出它的局限性，难以解决复杂的控制问题。而此期间，计算机发展很快，高速、高精度的数字计算机相继出现，为控制理论发展提供了强有力的工具。 1956年前苏