系统的稳定性教程方案.ppt

第6章 系统的稳定性;6.1 系统的稳定性;条件1 若线性定常系统的传递函数为 ;特征根 ：S=Si，i=1,2,3，……n 系统响应：;3 系统稳定的充分必要条件：;6.2 Routh-Hurwitz稳定性判据;2 系统稳定的充要条件： （1） Routh 表 把特征方程（5.2.1）的系数排列成 Routh 表 ;（2 ）Routh稳定判据：系统稳定的充分必要条件是 Routh数列表中第一列各元素符号均为正，并且其值不为零。若系统不稳定，第一列元素的符号必有改变；符号改变的次数=特征方程正实根的个数。 例6-1 P175—176 Routh稳定判据的简化形式： （1）对于2阶系统，稳定的充分必要条件是 ;3 Routh判据的特殊情况;4 胡尔维茨稳定性判据;6.3 Nyquist 稳定判据;（2） Nyquist方法的基本步骤 ①用分析法或实验法求得系统的开环频率特性Gk(jω), 即G(j ω)H(j ω）曲线。 ②分析闭环系统的稳定性。;（5）幅角原理: 设有复变函数;关于幅角原理的说明;(5.3.1)式中Ｆ(s)有m 个零点、n个极点，它们在【S]平面的分布如图5.3.2所示。 (5.3.1)式中的各个因式(s—zi) 和(s—Pi),(i=1,2,- - - n)均可表示为图中的向量，这些向量也可写成指数形式。;把上两式代入（5.3.1）式，且假设其中的m=n,可得 ;当自变量S沿闭曲线Ls顺时针变化一周时，复变函数A(s)的模与幅角也随之变化。图中仅有零点z1被围在闭曲线Ls内，向量（S-Z1）复角的变化为;几点说明： （1） 若将“顺时针”改为“逆时针”，上式应变为 N=P—Z （2） 按照（5.3.2）式，N0，表示顺时针转动的圈数；N=0，表示F(s)不包围原点；N0，表示逆时针转动的圈数。 （6） Nyquist 稳定判据：;设 开环传函 特征函数 ;（2）[GH]平面 为研究F(S)在【S]右半平面有无零点，可做一条闭曲线Ls, 它包围整个右半平面： ω L1:ω=-∞→ ω=+∞ Ls=L1+L2 ω;2 开环最小相位系统的闭环系统稳定的充要条件 设闭环系统稳定的充要条件在【S\]右半平面的极点数P=0， IF 曲线 比对应的对数相频特性曲线先 交予横轴，即ωcωg,则闭环系统稳定。 IF 曲线 比对应的对??相频 特性曲线后交予横轴，即ωcωg,则闭环系统不稳定。 IF ωc=ωg，则系统临界稳定。 3 用Bode图判断系统稳定性方法的优点（1） Bode图可用其渐近线近似，简便易行。（2）由Bode图的渐近线可大致判断系统的稳定性。（3）由Bode图可分别作出所有环节的对数幅频和对数相频特性曲线，以便明确哪些环节是造成不稳定的因素，从而合理选取参数，进行校正。（4）调整开环增益时只需上下平移对数幅频特性曲线。 ;6.4 系统的相对稳定性;图形5.5.1 相位裕度、幅值裕度;2 幅值裕度 1定义：当频率ω为相位穿越频率ωg时，即;3 在Nyquist图中 ;例2 P189---200 重点讲解 本 章 总 结;第7章 系统的性能指标与校正 ;本章要点： （1）系统的性能指标 （2）系统的校正： 串联校正、PID校正、反馈校正、顺馈校正 概述 1 系统正常正常工作的充要条件： 系统既要稳定，又要能按给定的性能指标工作。 2 系统的综合与校正： 如果系统不能满足所要求的性能指标，可以对原选定的系统增加一些必要的元件或环节，从而使系统全面满足所要求的性能指标。 ;6.1 系统的性能指标;6.2 系统的校正;6.2.2 校正的分类： 串联校正 反馈校正 顺馈校正 图6-24 反馈校正 ;6.3 串联校正;要求改变增益，使其具有45°的相位裕量; 证明：由定义，令;这时，系统的相位角为 系统的幅值为;6.3.1 相位超前校正;（6.3.1）的证明： 微分方程: 拉氏变换： 由后三式得： ;频率特性 相频特性 幅频特性 ;最大相位超前角 ;2 采用Bode图进行相位超前校正 例 右图为一单位负反馈系统，给定的稳态性能指标：单位恒速输入时稳态误差 Ess=0.05, 要求频域性能指