007第七章 刚体的简单运动.doc

PAGE  PAGE 22 第7章　刚体的基本运动 运动学的研究模型是点和刚体，前一章我们研究了点的运动，但在许多工程实际问题中，有些运动的物体不能抽象为点而需抽象为刚体。例如，体积较大的平移的吊车，旋转的平带轮，滚动的车轮等。这样运动的物体则视为刚体。 本章研究刚体的两种基本运动－平动和定轴转动，这是研究刚体复杂运动的基础。本章首先介绍刚体平动的特点和刚体定轴转动的描述方法，建立刚体的转动方程，确定表示其转动特征的角速度和角加速度。在研究转动刚体运动的基础上，还将研究转动刚体上任一点的速度及加速度，并给出刚体上任一点速度及加速度与刚体转动角速度和角加速度的关系。 例1荡木用两条等长的钢索平行吊起，钢索长为l, 长度单位为m, 当荡木摆动时，钢索的摆动规律为, 为时间，单位为，单位为，求：t=0和t=2s时，荡木中点M的速度和加速 度。 图7-3 解：O1A,O2B平行且相等 O1A,O2B为平行四边形 AB∥ O1O2。荡木AB作平动。 各点的速度和加速度相同。 M点速度和加速度可由A计算 以O点为原点建立弧坐标 例1：长方体以等角速度ω=7 rad/s 绕AC轴转动，转向如图，求B点的速度和加速度。 图7-14 解：建立如图所示坐标系 例2杆AB在铅垂方向以恒速 向下运动，并由B端的小轮带动半径为R的圆弧杆OC绕轴O转动，如图7-8所示。设运动开始时， ，试求杆OC的转动方程、任一瞬时的角速度以及点C的速度。 图7-15 解：(1)建立OC杆的转动方程。取点O为坐标原点，作铅直向下的Ox轴。杆AB上点B的位置坐标可表示为 　　　　　　　　　　　 将上式对时间求一阶导数，并注意到杆AB作平动，有，得 　　　　　　　　　　　　　　（1） 整理后积分，有 　　　　　　　　　　 得：　　　　　　　　　　　　　（2） ?故杆OC的转动方程为 　　　　　　　　　　　　　　（3） ?(2)求杆OC的角速度?? 由式(1)得 　　　　　　　　　　　　　　（4） ??由式(2)得 　　　　　　　 代入(4)式，最后得任一瞬时OC杆的角速度为 　　　　　　　 (3)求点C的速度 　　　　　 方向垂直于OC连线，指向右下方。 例3： 半径为R=0.5m的飞轮由静止开始转动，角加速度，式中b为常量。已知t=5s时，轮缘上一点的速度大小为v=20m/s，试求当t=10s时，该点的速度、加速度的大小。 解：?本题中飞轮的角加速度随时间变化，是一变量，可先通过积分运算求出飞轮的角速度，然后再计算轮缘上一点的速度、加速度。 由 分离变量后积分 　　　　　 解得 　　　　 　　　　　　　　　（１） 利用初始条件可确定常数b。当t=5s时，轮缘上一点的速度m/s ，故此时飞轮的角速度为 　　　　　　　　　　rad/s＝40rad/s 代入式(1)，有 　　　　　　　　　　 解得 　　　　　　　　　　 因此得角速度、角加速度随时间的变化规律分别为 　　　　　　　　　rad/s 　　　　　　　　　rad/s2 ?当t=10s时，轮缘上一点的速度、加速度的大小为 例2： 减速箱由四个齿轮构成，如图示。齿轮 II 和 III 安装在同一轴上，各齿轮的齿数分别为z1＝36，z2＝112，z3 ＝32 和z4＝128。如主动轴I 的转速 n1＝1450 r/min, 试求从动轮IV转速 n4。 图7-19 解： 用和分别表示各齿轮的转速。 且有 应用齿轮的传动比公式： 将两式相乘： 注意 从动轮转速 两次外啮合，从动轮和主动轮的转向相同。 例3：图示带式输送机。已知：主动轮I的转速n1为1200 r/min, 齿数 z1 =24；齿轮 III和IV 用链条传动，齿数各为z3=15和z4=45,轮V的直径D等于460mm。若使输送带的速度约为 v=2.4m/s，试求轮II齿数z2。 图7-20 解：传动关系有： 得： 输送带的速度等于轮V轮缘上点的速度，而轮V的转速等于轮IV的转速，有 齿轮齿数必须为整数，选取 z2＝96,这时输送带的速度为2.41 m/s， 满足输送带的速度要求。 例题： （一）关于刚体作定轴转动的问题 例1.飞轮转动时其角速度为180rpm，方向为顺时针。受到一反方向力矩作用后，其角加速度为，方向为逆时针。求： （1）飞轮的角速度减为900rpm时所需的时间； （2）飞轮改变转动方向时所需的时间 （3）力矩作用后的头14秒钟内，飞轮转过的转数（包括顺时针方向及反时针方向的转数） 解：（1）已知角加速度为时间的函数，而初角速度 由