11第11章动量矩定理.ppt

第十一章 动量矩定理 ; §11–1 动量矩 §11–2 动量矩定理 §11–3 刚体定轴转动微分方程 §11–4 刚体对轴的转动惯量 §11–5 质点系相对于质心的动量矩定理 · 刚体平面运动微分方程 习题课; 物体转动时运动的量与受力之间的关 系 动量矩定理;§11 - 1　动量矩;质点对轴 z 的动量矩：;二．质点系的动量矩 质点系对点O动量矩： ;2．定轴转动刚体 ;复习：;解：运动分析;§11-2　动量矩定理;若 ,　;运动分析：;注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） 质点动量矩定理的应用： 　?在质点受有心力的作用时。 　?质点绕某心（轴）转动的问题。; 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）。　; 上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。 ;第十一章 动量矩定理;第十一章 动量矩定理;第十一章 动量矩定理;[例4] 已知：物体A重=人B重，人B以相对绳　速度上爬， 问当人B向上爬时，物体A将如何运动？运动的速度多大？ （轮重不计）;解: 研究对象：取整个系统; ;2）．若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。;§11-4 刚体对轴的转动惯量;　　１．积分法（具有规则几何形状的均匀刚体可采用） [例1] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：1）对z轴的转动惯量　 ； 　 　2）对z 轴的转动惯量 。;[例2] 匀质细圆盘半径为R ,质量为m 。 求：1）对O点的转动惯量　 ；2）对 x 轴的转动惯量 。;2. 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。;3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。;　证明：设质量为m的刚体，质心为C，;　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。;[例] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,可视为均质圆盘; 物体C 的重量为P3 ;轮A上作用常力矩M1 。求： 物体C上　 　　　　　　　　　　　升的加速度。;2 ) 轮B与物体C：;3．平面运动刚体;§11-5　质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程;　三．刚体平面运动微分方程 　 设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　;写成投影形式;[例] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。;　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。;一．基本概念 1．动量矩：某瞬时物体绕点转动时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。;5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动：;三．质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理;五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程;六．动量矩定理的应?? 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便）;[例1] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。;五、由质心运动微分方程，得;[例2] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在绕 固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重不计 且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：1 、圆柱B下落时质心的加速度。 　　2、 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什 么条件下圆柱B的