13年C题讲析-地大.ppt

赵娟 中国地质大学（武汉）;目 录;一、研究背景; 从工程背景来看，日常生活中所见到的各种重心在上、支点在下的物体的稳定问题，都与倒立摆的控制有很大的相似性。; 倒立摆系统按摆杆数量不同，可以分为一级、二级、三级以及多级倒立摆。摆杆的级数越多，控制难度相应也越大。;二、题目回顾;?;?;★ 让摆杆起摆 ★ 控制摆杆在倒立状态下稳定 ★ 控制旋转臂在摆杆保持倒立状态下旋转;物理过程俗解;受力分析; 控制旋转臂，使得它作加速运动。倒立摆就会受到额外的惯性力，该力与旋转臂的加速度方向相反，大小成正比。这样倒立摆所受到的回复力为： ; 此外，为了使倒立摆能够尽快地在垂直位置稳定下来，还需要增加阻尼力。增加的阻尼力与偏角的速度成正比，方向相反。所以刚才的旋转臂的加速度的控制算法就变成了： ;四、建立数学模型;??拉格朗日算子和拉格朗日方程可以推导出系统的运动方程。;就可以由系统的运动方程得到系统的状态空间方程。;五、控制算法;摆杆倒立稳定;利用Matlab求解Riccatti方程;★ PID算法; 当要求旋转臂做圆周运动时，只需为电机的输出增加一个扰动（常数），以破坏控制环的平衡，这样旋转臂将向一个方向做匀速转动，所加扰动的大小可以改变转动的速度。; 当速度给定为0时，旋转臂会在旋转速度控制的作用下稳定下来，完成基本要求3中的“期间旋转臂的转动角度不大于90°”。 当速度给定不为零时，旋转臂将按照给定的速度旋转。;六、系统结构; ★ 电机选型——响应快，大功率，大转矩。;注意系统控制周期与电机输出PWM波周期的关系！;学生设计作品照片;人之所以能，是相信能;敬请批评指正！ 谢谢！