2014机电机械工程控制基础chapter3(系统的时间响应分析)改.ppt

4 、当：ξ 1时: 过阻尼时的响应: 易求得: t 二阶系统的输入信号为单位阶跃信号，即： 二阶系统的响应函数的Laplace变换式为： 二、二阶系统的单位阶跃响应 1.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减振荡过程，振荡频率为ωd。 二阶欠阻尼系统输出分析 2.无阻尼 （ξ 0） 二阶系统的单位阶跃响应 二阶无阻尼系统的单位阶跃响应是一个等幅振荡过程，最大振幅为阶跃信号的两倍，振荡频率为ωn。 二阶欠阻尼系统输出分析 3.临界阻尼 （ξ 1） 二阶系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统输出分析 二阶临界阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为按指数规律衰减的过程。 4.过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 衰减项前的系数一个大，一个小； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 二阶过阻尼系统输出分析 二阶过阻尼情况下的两个极点： 与一阶系统阶跃响应的比较 t xo t 0 二阶过阻尼系统 一阶系统响应 1 过阻尼系统