SRP项目结题(机器视觉在工业机器人上的应用)课题.pptVIP

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2016-07-26 发布于湖北
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SRP项目结题(机器视觉在工业机器人上的应用)课题.ppt

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SRP项目总结;目录;一、项目要求;;;传统机器视觉系统基本构成;; 目标位置相机图像数据计算机机器人 PLC ;;;;;;;;;;;图3 ;程序生成图像识别效果图;;三、PLC模块;;;;;;;;;;四、机器人模块;　　　机器人的要完成任务是：接收到信号后，通过视觉传感器，对不同形状的材料进行抓取分拣工作。可实现的程序过程如下：;广州数控机器人程序;GOTO L04; 　跳转标签４ L05:　　　　　　　　　　　　　　　　　标签５ GOTO L03 IF IN18==ON　　　　　　跳转标签３　 GOTO　 L02;　　　　　　　　　　　　跳转标签２　 L02:　　　　　　　　　　　　　　　　　标签2(圆形分拣） MOVL P023, V060, Z0; MOVL P024, V060, Z0; SET OUT18, OFF; 吸盘放 MOVL P023, V060, Z0; GOTO L01;　　　　　　　　　　　　回原点;L03:　　　　　　　　　　　　　　　　标签３（方形分拣）　　　　 MOVL P025, V060, Z0; MOVL P026, V060, Z0; SET OUT18, OFF;　　　　　　　　　吸盘放　 MOVL P025, V060, Z0; GOTO L01:　　　　　　　　　　　　回原点 L04:　　　　　　　　　　　　　　　标签４（六边形分拣）　 MOVL P021, V060, Z0; MOVL P022, V060, Z0;;;跳转判定;搬移工作　　　机器人抓取材料．跳转判定完成后，就从原点对材料进行搬移工作，把材料放到指定点，机器人再回到原点，等待下一次的抓取。;谢谢观看