4运动学方程建立.pptVIP

4 机器人运动学和动力学;1．对一给定的操作机，已知杆件几何参数和关节角矢量 其中n是自由度数，求操作机末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。 2．已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可满足同样的条件？ ;4.１建立机器人连杆坐标系;4.1.1连杆参数和关节参数;例题;二.连杆连接的描述;首、末连杆 对于运动链两端，按习惯约定： 若关节1为转动关节，则θ1是可变的,称为关节变量,规定θ1=0为连杆1的零位.习惯约定d1=0. 若关节1为移动关节，则d1是可变的,称为关节变量,规定d1=0为连杆1的零位.习惯约定θ1=0. 上面约定对于关节6同样适用。 ;4.1.2连杆坐标系、齐次矩阵表示法;4.1.2连杆坐标系、齐次矩阵表示法;二.连杆坐标系规定的连杆参数 根据所设定的连杆坐标系,相应的连杆参数定义如下:;三.齐次矩阵表示法(D-H表示法) 连杆坐标系{i}相对于{i-1}的变换 称为连杆变换。 连杆变换 可以看成是坐标系{i}经四个子变换得到的。;因为