5.4 频率域稳定判据.ppt

5.4 频率域稳定判据;1. 数学基础;（2）幅角原理;（3）Nyquist 稳定判据的基本原理;考虑;R：逆绕 F(s) 平面原点的圈数。;R：顺绕 GH(s) 平面 （- 1 , 0）的圈数。;（1） S 平面上封闭路径Gs 的选择 （2） S 平面上封闭路径Gs 在G(s)H(s) 平面上的映象 （3） Nyquist Criterion （4） Nyquist Criterion 的几种等价表述;（1）S 平面上封闭路径Gs 的选择;（2）S 平面上封闭路径Gs 在G(s)H(s) 平面上的映象;S 平面上虚轴极点的邻域 e 右半小圆：; (B)含有等幅振荡环节：;R：逆绕 GH 平面（- 1 , j0）的圈数。;;;Z : Gs 所包的?(s) 闭环函数在 s 右半平面上极点数。;N + ：半Nyquist曲线自上向下穿越 GH 平面 （-?, - 1 ）区间的次数。;;4. 条件稳定系统;【例】某单位反馈系统：其开环传递函数的“正实部极点数” P = 0 , 系统类型号 n =1 。已知在 增益 K = 10 时，有如图5-4-3所示的Nyquist图。试确定系统闭环稳定时K的取值范围。;（1??把开环传递函数表达为;（4）据算得的临界K值和题给幅相频率曲线，可得到结论：;〖说明〗 在计算频率曲线包围(-1, 0) 圈数或穿越（-?, - 1 ）轴线段次数时，一定要注意频率曲线的完整性。比如，本例只有补画了那段“蓝线”后，才是完整的半Nyquist围线。 当增益等于临界K值时，闭环系统将包含纯虚极点，使得阶跃响应中包含等幅振荡分量。在经典控制论中也认为是不稳定的。 END