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刚体定轴转动的运动方程 用矢量表示 或 时，它们与 刚体的转动方向采用右螺旋定则 1. 角位置 描述刚体（上某点）的位置 2. 角位移 描述刚体转过的大小和方向 刚体 转轴 转动平面 （包含p并与转轴垂直） t 参考方向 刚体中任一点 t+△t 3. 角速度 静止 常量 匀角速 变角速 描述刚体转动的快慢和方向， 常量 是转动状态量。 续参量 描述刚体转动状态改变 4. 角加速度 的快慢和改变的方向 常量 匀角加速 匀角速 变角加速 常量 因刚体上任意两点的 距离不变，故刚体上各点 的 相同。 定轴转动的 只有 同 和反 两个方向，故 也可用标量 中的正和负表方向代替矢量。 随堂练习 一质点作圆周运动 半径 R 0.1 m 其运动学方程为 θ 2 + 4 t 3 SI t 2 s 时， 质点的 切向加速度 法向加速度 τ a n a 关键是设法求 线速率 若由 τ a n a 关键是设法求 角速率 若由 a τ n a 本题很易求 12 t t 2 48 rad·s-1 12 t 24 t t 2 48 rad·s-2 a τ 4.8 m · s-2 n a 230.4 m · s-2 随堂练习一 随堂练习二 跳伞运动员下落加速度大小的变化规律为 均为大于零的常量 式中 任一时刻运动员下落速度大小 的表达式 及 时 对本题的一维情况有 由 分离变量求积分 注意到 得 （备选例一） （备选例二） （备选例三） （备选例四） （续选例四） （备选例五） 第三节圆周、刚体运动 descriptions of circular motion 1 - 3 and rigid body motion 约定：反时针为正 一质点A作圆周运动 角坐标、角位移 约定：反时针为正 约定：反时针为正 角速度 角加速度 一般方法 求解圆周运动问题的一般方法 角线量关系 证明题 续证明 角线关系简例 第四节 relative motion and Galileo transformation 1 - 4 相对运动 运动具有相对性 球作曲线运动 球垂直往返 如何变换？ 运动的合成 动系（运动参考系 S ）的量。 描述运动三参量合成的约定 绝对量 静系（不动参考系 S）的量。 相对量 牵连量 动系对静系的量。 O 静系 Z Y S X 位矢的合成 位矢的合成 r 绝 r 牵 S 相对 S 作平动 对空间任一点 P 绝 对 位 矢 S : r 绝 相 对 位 矢 S : r 相 r 绝 相 r 牵 r 位矢合成定理 牵 连 位 矢 r 牵 S 相对 S : OO r 相 P Y 动系 S X O Z v 速度的合成 速度的合成 r 绝 相 r 牵 r 将位矢合成公式 对时间求一次导数 r 绝 相 r 牵 r v 绝 相 v 牵 v 速度合成定理 v 绝 绝 对 速 度 在 S 观测到P点的速度: 相 对 速 度 在S 观测到P点的速度: 牵 连 速度 S 相对 S 的速度: 牵 v 相 v 加速度的合成 加速度的合成 a 绝 绝对加速度 在 S 观测到P点的加速度: 相对加速 度 在S 观测到P点的加速度: 牵连加速度 S 相对 S 的速加度: 牵 a 相 a 将位矢合成公式 对时间求一次导数 v 绝 相 v 牵 v v 绝 相 v 牵 v 加速度合成定理 a 绝 相 a 牵 a 伽利略变换 O 静系 Z Y S X Y 动系 S X O Z v P x, y, z x, y, z 伽利略变换是反映两个相对作 S 相对于S 作匀速直线运动。 （ 这里设S 相对S 沿X 轴方向以 v 速率 作匀速直线运动。） t 0 时动 S 静 S 两系重合。 匀速直线运动的参考系（惯性系） 之间的 坐标、速度、加速度 变换。 约定： 坐标变换 O 静系 Z Y S X Y 动系 S X O Z v P x, y, z x, y, z 伽利略变换是反映两个相对作 S 相对于S 作匀速直线运动。 （ 这里设S 相对S 沿X 轴方向以 v 速率 作匀速直线运动。） t 0 时动 S 静 S 两系重合。 匀速直线运动的参考系（惯性系） 之间的 坐标、速度、加速度 变换。 约定： 坐标变换 这就是经典力学的时空观，认为空间和时间是绝对的，互不相关的。时间与观测坐标系是否运动无关。 加速度变换 O 静系 Z Y S X Y 动系 S X O Z v P x, y, z x, y, z 速度变换 将坐标变换式对时间求一次导，得 加速度变换 或 将速度变换式对