《自动控制原理71-2》.ppt

《自动控制原理》  —— 第七章（第1、2节）;第7章 离散控制系统的分析与校正; 离散系统稳定的充分必要条件是离散系统的特征根均位于Z平面的单位圆内，离散系统的稳态误差可仿照连续系统，离散系统的校正有连续校正和数字校正，离散周期是离散系统的重要参数，它对系统的性能有较大影响。;知 识 要 点 ;目 录;课本图7-1 炉温采样控制系统原理图;图7-2：电位器输出电压信号; 本章介绍采样控制系统即线性离散控制系统理论与前几章讨论的连续控制系统的控制理论不同。 离散系统与连续系统间的根本区别在于： 连续系统中的控制信号、反馈信号以及偏差信号都是连续型的时间函数。 在离散系统中则不然，在一般情况下，控制信号是离散型的时间函数r*(t) ，所以取自系统输出端的负反馈信号在和上述离散控制信号进行比较时，也需要采取离散型的时间函数b*(t) ，于是比较后得到的偏差信号将是离散型的时间函数，即;图7-3：离散系统结构图; ; 图7-4：离散系统简化结构图; 离散控制系统的应用范围非常广泛，一般离散控制系统的构成如图7-5所示。;2、数字(计算机)控制系统 ;图7-6：数字(计算机)控制系统结构图;3、离散控制系统的特点;;§7.2 信号的采样与保持;实际采样系统如图7-10所示。 采样器可以用一个周期性闭合的开关来表示，其闭合周期为T，每次闭合时间为τ。 理想采样系统如图7-11所示。在实际上，由于采样持续时间τ通常远小于采样周期T，也远小于系统连续部分的时间常数，因此，在分析采样系统时，可近似认为τ趋近于0。在这种条件下，当采样开关的输入信号为连续信号e(t)时，其输出信号e*(t)是一个脉冲序列，采样瞬时e*(t)的幅值等于相应瞬时e(t)的幅值，即e(0T)、e(T)、e(2T) …… e(nT) 。 ; 图7-10：实际采样过程; 采样过程可以看成是一个脉冲调制过程。理想的采样开关相当于一个单位理想脉冲序列发生器，它能够产生一系列单位脉冲。; 采样开关相当于一个单位脉冲发生器，采样信号的调制过程如图所示。; 采样定理(shannon定理) 由于它给出了从采样的离散信号恢复到原连续信号所必需的最低采样频率，所以在设计离散系统时是很重要的。;在这里，关于采样定理做一简单介绍。; 上式表明，采样函数的拉氏变换式E*(s)是以ωs为周期的周期函数。另外，上式还表示了采样函数的拉氏变换式E*(s)与连续函数拉氏变换式E(s)之间的关系。 通常E*(s)的全部极点均位于s平面的左半部，因此可用jω代替上式中的复变量s，直接求得采样信号的傅氏变换：; 一般说来，连续函数的频谱是孤立的，其带宽是有限的，即上限频率为有限值 (见图7-12（a）)。而离散函数e*(t)则具有以ωs 为周期的无限多个频谱，如图7-12（b）所示。 在离散函数的频谱中n=0的部分E(jω)／T称为主频谱。它对应于连续信号的频谱。除了主频谱外， E*(jω)还包含无限多个附加的高频频谱。为了准确复现采样的 连续信号，必须使采样后的离散信号的频谱彼此不重叠，这样就可以用一个比较理想的低通滤波器，滤掉全部附加的高频频谱分量，保留主频谱。; ; 由图7-13可见，相邻两频谱互不重迭的条件是; 综上所述，可以得到一条重要结论，即只有在ωs ≥2 ωmax的条件下，采样后的离散信号e*(t)才有可能无失真地恢复到原来的连续信号。这里2 ωmax为连续信号的有限频率。这就是香农(Shannon)采样定理。由于它给出了无失真地恢复原有连续信号的条件，所以成为设计采样系统的一条重要依据。 ; 4 采样周期得选取;5 采样信号保持器;图7-15：理想滤波器频率特性; 但是，上述的理想滤波器实际上是不能实现的。因此，必须寻找在特性上接近理想滤波器，而且在物理上又是可以实现的滤波器。在采样系统中广泛采用的保持器就是这样一种实际的滤波器(保持器)。 保持器是一种时域的外推装置，即根据过去或现在的采样值进行外推。;（1） 零阶保持器;图零阶保持器：输入和输出关系; 由图可见，零阶保持器的输出信号是阶梯信号。它与要恢复的连续信号是有区别的，包含有高次谐波。若将阶梯信号的各中点连接起来，可以得到比连续信号退后T／2的曲线。这反映了零阶保持器的相位滞后特性。;零阶保持器的传递函数;图7-18 零阶保持器频率特性;零阶保持器具有如下特性;相角特性：由相频特性可见，零阶保