数字控制、限流、仿真.pptVIP

2.4 直流调速系统的数字控制;2.4.1　微机数字控制的特殊问题;;;;2.4.2　转速检测的数字化;1．旋转编码器;增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时B相超前A相。 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向。 ;2．数字测速方法的精度指标;;3．M法测速;由系统的定时器按采样周期的时间定期地发出一个采样脉冲信号， 计数器记录下在两个采样脉冲信号之间的旋转编码器的脉冲个数。;M法测速分辨率为 （2-78） M法测速的分辨率与实际转速的大小无关。 M法的测速误差率的最大值为 （2-79） δmax与M1成反比。转速愈低，M1愈小???误差率愈大。 ;4．T法测速;图2-36 T法测速原理示意图;;;5．M/T法测速;图2-37 M/T法测速原理示意图;;检测周期T内被测转轴的转角为θ (2-84) 旋转编码器每转发出Z个脉冲，在检测周期T内旋转编码器发出的脉冲数是M1，则 (2-85) 若时钟脉冲频率是f0，在检测周期T内时钟脉冲计数值为M2 ，则 (2-86) 综合式(2-74)、式(2-75)和式(2-76)便可求出被测的转速为： (2-87);;;2.4.3　数字PI调节器;;;2.5 转速反馈控制直流调速系统的 限流保护;;2.5.2 带电流截止负反馈环节的 直流调速系统;1．电流截止负反馈环节;当输入信号IdRc-Ucom0时，输出Ui=IdRc-Ucom， 当IdRc-Ucom≤ 0时，输出Ui=0。 ;图2-40 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图;2．带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性;图2-41 带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性;;;3．带电流截止的无静差直流调速系统;;图2-43 无静差直流调速系统稳态结构框图（IdIdcr）;图2-44 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性;2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真;2.6.1 转速负反馈闭环调速系统 仿真框图及参数;图2-45 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 ;2.3.2 仿真模型的建立;;图2-47 模型编辑窗口;;;图2-49 传递函数模块对话框;图2-50 阶跃输入模块对话框;图2-51 增益模块对话框;图2-52 Integrator模块对话框;(4)模块连接 ;图2-53 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型;2.6.3 仿真模型的运行;图2-54 SIMULINK仿真控制参数对话框;图2-55 修改控制参数后的仿真结果;2.6.4 调节器参数的调整;图2-57 超调量较大的仿真结果;