自控离散系统的分析与校正.ppt

第七章 线性离散系统的分析与校正 §7.1 离散系统的基本概念 （1）信号采样和复现 3、离散控制系统的特点 效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制率易于改变，控制灵活； 可有效的抑制噪声，提高系统的抗干扰能力； 允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度； 可用一台计算机分时控制多个系统，提高设备利用率； 对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 （2）部分分式展开法 7.4 离散系统的数学模型 线性离散系统的数学模型有差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达式。这里主要介绍差分方程及其解法，脉冲传递函数的基本概念以及开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的建立方法。 2、线性定常差分方程及其解法 差分方程的定义 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 C k 不仅与这一时刻的输入值 r k 有关，而且与过去时刻的输入值 r k-1 、 r k-2 …有关，还与过去的输出值 c k-1 、 c k-2 …有关。可以把这种关系用下列n阶后向差分方程来描述： 2、用Z变换解差分方程 闭环传递函数 由于采样器在闭环系统中可以有许多种配置的可能性，所以闭环离散系统没有唯一的结构图形式。 从上述三种情况分析可知，三者极点完全相同，仅零点不同。零阶保持器不影响离散系统脉冲传递函数的极点。 比较常见的误差采样闭环离散系统结构图。 设图中所有的理想采样开关都同步工作，采样周期T，虚线所示的理想采样开关是为了便于分析而虚设的，输入采样信号和反馈采样信号事实上并不存在。 误差脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 闭环离散系统的特征方程： 为开环离散系统脉冲传递函数 注意：闭环离散系统脉冲传递函数不能从 求Z变换得来。 例7-22：设闭环离散系统结构图如P311图7-27所示，试证其闭环脉冲传递函数为 例7-23：设闭环离散系统结构图如P311图7-28所示，试证其输出采样信号的Z变换函数为 自己看书： 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 主要讨论如何在Z域或?域中分析离散系统的稳定性，同时给出计算离散系统在采样瞬时稳态误差的方法。 1：S域到Z域的映射 为了把连续系统在S平面上分析稳定性的结果移植到在Z平面上分析离散系统的稳定性，首先要研究S域到Z域的映射的关系。 （1）S平面虚轴在Z平面上的映射 S平面 0 0 Z平面 （2）等 线映射 S平面 0 Z平面 0 （3）等 线映射 S平面 0 Z平面 0 2:离散系统稳定的充分必要条件 定义：若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的 （1）时域中离散系统稳定的充分必要条件 齐次差分方程为 线性定常差分方程为 设通解为 则 差分方程的特征方程 设特征方程各有不相同的特征根 则差分方程的通解为 式中系数Ai可由给定的n个初值条件决定 当特征方程的根 i 1, 2, ……n, 必有 故系统稳定的充分必要条件是： 当且仅当差分方程所有特征根的模 则相应的线性定常离散系统是稳定的 （2）Z域中离散系统稳定的充分必要条件 设典型离散系统结构图如图所示： 其特征方程式为 不失一般性，设特征方程 的根或闭环脉冲传递函数的极点为各不相同的z1,z2,…，zn。由S域到Z域的映射关系知： S平面 Z平面 稳定区域 不稳定区域 临界稳定 Z域中离散系统稳定的充分必要条件： 当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1，即 ，相应的线性定常离散系统是稳定的。 系统是否稳定？ 例：设离散系统如图所示 其中 试 分析系统的稳定性 由已知 解： 可以求出开环脉冲传递函数 闭环特征方程为 所以系统是不稳定的 问题：二阶连续系统是稳定的，二阶离散系统是否是稳定的？为什么？P321 3 离散系统的稳定性判据 当离散系统阶次较高时，直接求解差分方程或Z特征方程的根总是不方便的，所以人们还是希望利用间接的稳定判据，这对于研究离散系统结构、参数、采样周期等对于稳定性的影响，也是必要的。 连续系统的ROUTH稳定判据，是通过系统特征方程的系数及其符号来判断系统稳定性的，在离散系统中不能直接套用该判据，必须引入另一种Z域到?域的线性变换，使Z平面上单位圆内的区域映射成?平面的左半平面——双线性变换或?变换。 ?变换 1：?变换与ROUTH稳定性判据 Z平面 ?平面 令 复变量Z与?互为线性变换 令复变量 Z平面的单位圆周对应于?平面的虚轴 Z平面的单位圆内对应于?平面的左半平面 Z平面的单位圆外对应于?平面的右半平面 结论：离散系统稳定的充分必要条件，由特征方程1+GH（z） 0的所有根位于Z平面的单位圆内，转换为特征方程1+GH（?） 0的所有根位于?平面的的左半平面。 根据?域中的特征方程系数，可以直接应用R