自动控制原理第7章采样控制系统分析与设计及其举例.ppt

例 设闭环采样系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 解：将 代入特征方程，得 化简后得 列出劳斯表 40 w0 0 -18 w1 0 40 2 w2 0 2 1 w3 因为第一列有两次符号改变，所以有两个根在w平面的右半平面，或有两个根在z平面的单位圆之外，系统不稳定。 实际上，特征方程的根为 例 已知系统结构如图所示，采样周期T 0.1s。试求系统稳定时K的取值范围。 解：因为 由变换表7-1得 又 T 0.1 s、e-1 0.368，所以 闭环脉冲传递函数为 特征方程 将 代入上式，得 化简后得 0 2.736-0.632K w0 0 1.264 w1 0 2.736-0.632K 0.632K w2 列出劳斯表 为保证系统稳定，从劳斯表第一列可以看出，必须使 故系统稳定的K值取值范围为 若T 0.5s，重新计算K值取值范围： 特征方程 将 代入上式，整理得 由 ai 0，得 解得 结论：从上例可以看出，二阶连续系统只要K 0总是稳定的；而二阶采样系统当增大K时，采样系统可能变为不稳定。一般来说，减小采样周期T，会使采样系统的工作接近于相应的连续系统，使采样系统的稳定性得到改善。 四、稳态误差 G s 为连续部分的传递函数，e t 为误差信号， e* t 为采样误差信号，则系统的误差脉冲传递函数为 所以 假定?e z 的全部极点在z平面单位圆的内部，即系统是稳定的，用终值定理可以求出采样系统的稳态误差 1．单位阶跃函数输入下的稳态误差 单位阶跃函数r t 1的变换式 ，将其代入上式，稳态误差为 定义静态位置误差系数 则 当G z 中有一个以上z 1的极点时，Kp ?，则 即在单位阶跃输入下系统的静态误差为零。换言之，在阶跃输入下，系统无静差的条件是G z 中至少有一个z 1的极点。 2．单位斜坡函数输入下的稳态误差 单位斜坡函数r t t，其Z变换式 ，代入得稳态误差 定义静态速度误差系数 则 当G z 中有两个以上z 1的极点时，Kv ?，则 即在单位斜坡输入下，系统无静差的条件是G z 中至少有两个z 1的极点。 3．单位加速度函数输入下的稳态误差 单位加速度函数 ,其Z变换式 ，代入得 定义静态加速度误差系数 则 当G z 中有三个以上z 1的极点时，Ka ?，则 即在加速度输入下，系统无静差的条件是G z 中至少有三个z 1的极点。 五、连续信号进入连续环节时的情况 开环采样系统结构图如图所示，输入信号未经采样开关直接进入G1 s 。 连续环节G1 s 的输入为连续量r t ，输出也是连续量e t ，即 对上式进行采样， 进行Z变换，有 连续环节G2 s 的输入为采样信号e* t ，输出为连续信号c t ，所以有 对上式采样，且E* s 再进行采样仍为E* s ，所以有 进行Z变换有 最后，得 当连续信号直接进入连续环节时，表示不出C z /R z 的形式，只能求得输出的Z变换表达式，而求不到脉冲传递函数G z 。 六、闭环系统脉冲传递函数 1如图是一种比较常见的采样系统的结构图。图中虚线所示的采样开关是为了分析方便而虚设的，且它们均以周期同步T工作。闭环系统的输入r t 、输出c t 均为连续量，闭环系统脉冲传递函数是输入、输出采样信号的Z变换之比。 先看图中综合点处的连续误差信号 对上式采样 进行Z变换 反馈连续信号 对上式采样 进行Z变换 整理得 通常称E z 为误差信号的Z变换，故 称为误差采样信号对输入信号的误差脉冲传递函数。 又因为系统输出 采样后取Z变换 所以 当系统为单位反馈时，有 则 可以看出：采样系统的脉冲传递函数及误差脉冲传递函数与连续系统有类似的形式。但要注意，因为 所以 同样因为 所以 2．如图所示，求此系统的闭环脉冲传递函数C z /R z 。 在综合点处有 前向和反馈通道有 将式 3 代入式 2 有 再将式 4 代入式 1 有 所以有 误差脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 3．如图又一种形式闭环系统结构图。 对于连续环节G1 s ，其输入为r t -b t ，输出为d t ，于是有 对于连续环节G1 s H s ，其输入为d* t ，输出为b t ，于是有 对上式采样有 取Z变换 所以 因为 采样后 Z变换 最后，得 7.5 采样数据控制系统的性能分析 一、稳定性 首先分析s平面与z平面的映射关系。 由Z变换的定义式知 令 s ? +j? ，代入上式有 于是得到s 平面到 z平面的基本映射关系式为 对于s平面上的虚轴， ? 0 , s j? ，映射到z平面上为 平面