附：采样定理及z变换.pptVIP

第一节 采样控制系统的基本概念 ;第一节 采样控制系统的基本概念;连续信号的采样过程：;数字控制系统结构图;t; 二、采样过程与采样定理; 在计算机控制系统中，采样信号 是一数字序列，可分解成一系列单脉冲之和。 ;量化过程 ; 为保证采样信号的频谱是被采样信号的频谱无重叠的重复（沿频率轴方向），以便采样信号能反映被采样信号的变化规律，采样频率 至少应是 的频谱 的最高频率 的两倍，即 ; 采样定理 ;三、 采样信号的复现;零阶保持器的输入输出特性;零阶保持器的单位脉冲响应为： ;零阶保持器用RC网络来近似实现;;第二节 采样控制系统的数学基础 ;连续函数f(t)的拉氏变换为;（1）只有采样函数 才能定义Z变换；; 二、求Z变换的方法;1;（3）单位脉冲函数;例 已知; 已知，具有N个不同的极点，有 个重极点（ =1，为单极点），则 ;三、Z变换的基本定理; 例 求te-at 的Z 变换。 ;四、Z 反变换;按Z-1的升幂级数展开，即 ; 例2 求F(z)反变换f*(t) 。; 例3 用长除法求函数 的Z反变换。 ; 2．部分分式法;例2 求F(z)反变换f*(t) 。 ;3．留数计算法 ; 例 3 用留数计算法求 的Z反变换。;例4 求F(z)的z反变换f(kT)。;第三节 离散系统的数学模型;一、差分方程及其求解; 2．差分方程;e(t); 例 已知差分方程 ;注:用变换求解差分方程主要用到变换的平移定理。 ;查表得;二 、脉冲传递函数的定义; 大多数采样系统的输出是连续信号c(t)而不是离散信号 c*(t)，为了应用脉冲传递函数的概念，通常在输出端虚设一个采样开关，如图中虚线所示，它与输入端采样开关同步工作。;三、开环系统的脉冲传递函数;1．串联环节间无采样开关 ;例 求系统的脉冲传递函数G(z)。;2．串联环节间有采样开关 ;例 求系统的脉冲传递函数G(z)。 ;3．带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数 ;例 系统结构如上图所示，求G(z).;0.386 z+0.264;四、闭环系统的脉冲传递函数;r(t);（2）采样系统结构如图;（3）采样系统结构如图;（4）采样系统结构如图;;第四节 离散系统的稳定性与稳态误差; z变量和s变量的关系为: ; 二、 z平面内的稳定条件;例 试判断图示系统的稳定性，其中T=0.25 s。 ;三、劳斯稳定判据;根据复变函数双线性变换公式:;例 已知闭环特征方程如下，试判稳。; 稳态误差是分析和设计控制系统的一个重要性能指标，通过对连续系统的分析可知，系统的稳态误差与输入信号的大小和形式、系统的型别以及开环增益有关。这一结论同样也适用于采样系统。 ;G(s);一、单位阶跃输入时系统的稳态误差;二、单位斜坡输入时系统的稳态误差;;闭环实极点分布与相应的动态响应形式;Im;例题;解