自动检测技术与仪表控制系统调节控制单元.pptVIP

13.调节控制单元;13.1.常规控制规律;比例调节器阶跃响应曲线;2.积分(I)控制规律：;理想微分调节器在阶跃信号出现的瞬间，偏差变化速度为无穷大，输出也为无穷大，但无法实现，调节效果也不好;三、常规控制规律 将比例、积分和微分三种基本控制规律进行适当的组合，即可构成多种工业适用的常规控制规律，如比例积分(PI)、比例微分(PD)、比例积分微分(PID)控制规律。 1.微分方程表示法（调节器正作用） 比例积分(PI)控制规律;2.传递函数表示法;3.图示法;4.频率特性表示法;;四、实用PID控制规律的构成;2.由PD和PI串联构成的PID运算电路;3.由P、I、D并联构成的PID运算电路;4.由P、I、D串并联混合构成的PID运算电路;阶跃输入时实际PID调节器输出随时间变化的关系为：;是由PI阶跃响应曲线OCDE和PD阶跃响应特性曲线OADF叠加而成。可由图解法求比例增益、积分时间、微分时间; 13.2.调节器控制规律的实现;2.P控制规律：;3.PI 控制规律：;电容CD的初始电压为0，Ii阶跃输入时，电路对CD充电，VCD增加，直到VCD=VR27，随着充电电流的逐渐减小，VRD逐渐为0，则Vf’=Vf-VRD的动态变化过程如图;5.PID 控制规律：;6.运算电路的控制规律传递函数表示;二、DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现;;定量分析工作原理：;即一般形式的比例微分电路传递函数为：;3.PI电路 作用：将PD电路的输出电压信号进行PI运算，输出1~5V电压 组成：比例运算电路（CI、CM和IC3）和积分电路（RI、CM、及IC3）;①电容CI和CM组成比例运算环节;对应地传递函数为：;在阶跃输入作用下;4.PID调节规律传递函数;;在阶跃输入作用下;三、数字式调节器控制规律的实现;增量型算式;速度型算式;2.不完全微分法;13.3.常见调节器基本电路分析;;二、DDZ-Ⅲ型调节器基本电路分析;;三、数字式调节器基本电路分析;1.硬件组成： 微机单元（核心组件）：完成调节器的各种运算、功能协调和控制规律的计算。由微处理器（CPU）、只读存储器（ROM、EPROM）、随机存储器（RAM）和输入输出（I/O）接口组成。 输入电路单元：实现内部信号制与输入信号制之间的转换、外部输入信号与内部电路的隔离功能。模拟量输入通路将来自于变送器的1~5V信号经多路模拟开关和A/D转换器送入CPU进行处理。开关量输入通道将多个开关量输入信号转换成能被计算机识别的数字信号，采用光电隔离，抗共模干扰。 输出电路单元：实现内部信号制与输出信号制之间的转换，输出信号与内部信号的隔离等功能。模拟量输出接口—将多个运算后的数字信号进行D/A转换，并经多路模拟开关送入输出电路暂存，分别输出模拟电压（1~5V）或电流（4~20mA）信号。开关量输出接口—输出开关量以控制继电器触点的接通与释放，也可控制步进电机的运转。;人机接口单元：提供操作员的各种参数设置和显示。由数码显示器、功能键盘（设置和指示各种变量）、显示表盘（测量值、给定值和输出电流的显示）组成。 2.软件系统： 管理程序（主程序）：也称仪表的监控程序或操作系统，典型流程框图如图13-24。中断是定时中断，完成各种运算。用户编程是使用户可根据实际需要编制用户程序，用户程序在主程序执行过程中只作为一个子程序被调用且只须执行一次。自诊断功能—设置输入信号和偏差的上下报警线，检查主程序运行是否正常、A/D、D/A及通信功能是否正常等。 运算程序：完成各种常用的运算和控制运算。;一、增强型PID控制规律分析 是数字式调节器的进一步发展。在实际PID规律的基础上，根据实际需要再做进一步的改进而得到。可以克服或缓解实际PID控制规律所能得到的最佳过渡过程中存在的某些缺陷，使控制品质或质量得到提高。 可对PID参数追加专家自诊断功能，使参数在被控对象大时间范围内变动时始终采用最佳值。;二、改进型PID控制算法 1.微分先行PID控制 PI-D控制;2.比例微分先行PID控制 I-PD控制;3.非线性PID控制;1;作业：P259. 13-2 13-3 13-4 13-5 13-6 13-8