自控08采样系统分析.ppt

作业 8-2，8-3 * * 在实际中，只讨论在采样时刻输出与输入采样信号间的关系。 * 可见,采样系统的脉冲传递函数是连续系统脉冲响应h t 的采样序列的Z变换,也可以说G Z 是h t 或G S 的Z变换，即 G Z Z[h T ] Z[G S ] * 求脉冲传递函数的一般步骤 求得连续部分的传递函数 ; 求得连续部分的脉冲瞬间响应 ; 求得采样的脉冲传递函数 的Z变换 . * 求该开环系统的脉冲传递函数 。 例6-9 系统结构如图所示，其中连续部分的传递函数为 * 解： 连续部分的脉冲响应函数为 脉冲传递函数为 * 或由 得 查表得 * 2、 串联环节的脉冲传递函数 两个环节串联，有两种方式，一种是串联环节之间没有采样开关，一种是串联环节之间有采样开关，其总的脉冲传递函数有所不同。 （1）、串联环节之间没有采样开关 此时， * 例 6-10 系统结构如图6-11所示，其中 求开环脉冲传递函数。 图6-11 * 解： * （2）、串联环节之间有采样开关 此时，假设采样开关是同步采样。 d t r t 注 图6－12 * 例8-12 已知 ， ，求脉冲传递函数。 【解】 若无采样开关，则 若有采样开关，则 注：此两环节不同，虽然极点相同，但零点不同 。 * 练习： 系统结构如图6-12所示，其中 求开环脉冲传递函数。 * （3）有零阶保持器时的脉冲传递函数 开环脉冲传递函数为 图6-13 带零阶保持器的开环采样系统 * 例 6-14 系统结构如图6-13所示，其中 采样周期 秒 求其开环脉冲传递函数。 0 * 解： 由于 所以 0 * 4、 闭环脉冲传函 * （1）、输出对输入的脉冲传函 令 * 在上述推导中应特别注意的是,作为输入信号的R s 不能用采样信号代替。因为，对一个系统连续输入信号的响应和离散输入信号的响应是截然不同的，而作为输出信号的c t 或C s ,可以只研究其采样时刻的值,所以能对它进行采样。这一点必须认识清楚,否则会得到错误结果 。 * （2）、输出对扰动的脉冲传函 令 E z 由两部分组成，D z 通过G2 z 产生一部分， E z 回路本身的产生一部分。 * 注 在求解复杂离散系统的脉冲传递函数时，由于采样开关处在不同的位置，即使各动态环节的传递函数相同，脉冲传递函数也可能不同。有时采样开关的位置可能导致无法求出脉冲传函，而只能求出输出z变换表达式。 如果从输入到输出的直接通道均无采样开关，则不可能写出闭环脉冲传函。 * 误差点没有采样开关的闭环采样系统 此系统不存在闭环脉冲传递函数。 * 【例】已知采样系统结构如下图示，求系统输出Z变换的表达式 。 【解】 无法求取闭环脉冲函数。 * 【例】已知离散系统结构如下图示，当T 0.1时，求系统的单位阶跃响应。 【解】 * 表8-2 闭环采样系统的典型结构图 * 6.3.1 Z变换的定义 拉普拉斯变换（又称L变换）和傅里叶变换（又称F变换）等积分变换，在微分方程求解中获得了广泛的应用。线性常系数微分方程通过L变换变成代数方程，从而使求解微分方程得到简化。因此，拉普拉斯变换与傅里叶变换是分析线性连续系统的主要工具。 事实上，Z变换的历史比较古老，其基本思想是18世纪英国数学家德﹒莫费（De Moivre）在概率论的研究中首次提出的。从19世纪的拉普拉斯至20世纪的沙尔（H﹒L﹒Seal），其间许多人在这方面都作出了贡献。然而，在那样一个较为局限的数学领域中，Z变换理论没有得到充分的运用和发展，直到本世纪50年代以后，计算机控制系统的迅速发展，为Z变换的研究与应用开辟了广阔的天地 6.3 z 变换 * 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为 对上式进行Laplace变换，得 * 由于采样信号的拉氏变换是s的超越函数，出现指数项 ，无法得到象线性连续系统中那样的特征方程为线性代数方程。 z变换将复平面问题转化为Z平面上的问题： 采样信号的拉氏变换为 s平面： 引入变量 ， ，则得z变换的定义式： z平面 ： 由此可看出 是关于复变量 的幂级数 。 * 几点说明 1 在控制工程中，离散信号x* t 通常由对连续信号x t 采样得到，所以习惯上称X z 是x t 的Z变换，但实际上是指x t 经采样后得到的离散信号x* s 的Z变换。同样，习惯上也称X z 是X s 的Z变换，本书中也这样称呼，不再作说明； 2 X s 是 x t 的L变换的记号， X z 是 x kT 的Z变换的记号，切不要以为X z 是中的s用 z 代替后的式子，即 X z ≠ X s |s z ； 3 连续函数x t 的L变换定义式 x* t 的z 变换记为Z[x* t