机器人技术 二、齐次坐标变换.ppt

齐次坐标变换;主要内容;引言 (Introduction);机器人机构;点、向量和坐标系的传统表示;点、向量和坐标系的齐次表示;点、向量和坐标系的齐次表示;点、向量和坐标系的齐次表示;点、向量和坐标系的齐次表示;约束变量; 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即 a × b = ( ay bz ˉ az by ) i + ( az bx ˉ ax bz ) j + ( ax by ˉ ay bx ) k 可用行列式表示为 i j k