基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计资料.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT 0 学校代码： 学 号： 毕业设计（论文） BACHELOR DISSERTATION 论文题目：基于运动控制卡的四关节机械手臂 控制系统设计 学位类别： 学士学位 学科专业： 机械设计制造及其自动化 作者姓名： 导师姓名： 完成时间： 2015.5.21  PAGE \* MERGEFORMAT 33 基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计 摘 要 此次毕业设计我主要使用VC++6.0编程软件里的MFC appwizard进行界面编写并通过学习和研究固高科技公司的GT系列编程手册，对所设计的界面进行程序的编写完成四关节机械手臂控制系统的初步设计。在运动控制卡的基础上，通过适当的接线使其对四个闭环伺服电机驱动器进行控制，并以此实现对电机的驱动，而后带动轴的运动使运动平台能够运动。本次设计主要是使电机驱动两个或者三个轴，使其在平面或者三维空间内能够协调运动，并且通过编写相关的程序让电机运转，使其既能在平面实现我们想完成的轨迹，也能在三维空间内实现既定的轨迹路线。 关键词：GT运动控制器；VC++ 6.0；伺服机构；机械手 Based on the motion control card of four joint mechanical arm control system design Abstract The graduation design, I mainly use MFC in VC + + 6.0 programming software AppWizard interface written and through the study and research of solid high-tech companies in the GT series programming manual, procedures for the design of the interface of completed the preliminary design of the four joint robot arm control system.?In the motion control card based on, through appropriate wiring the four closed loop servo motor drive control, and thus to achieve the motor drive, then drives the axial movement of the moving platform to move.?This design is mainly the motor driving two or three axes, the in plane or three-dimensional space to coordinate movement, and through the preparation of procedures related to let the motor running, which we want to accomplish the trajectory in the plane, but also to achieve the path in three-dimensional space. Keyword:?GT?;VC++ 6.0;?Motion controller;?Manipulator 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc10031 第一章绪论  PAGEREF _Toc10031 1  HYPERLINK \l _Toc2262 1.1课题背景  PAGEREF _Toc2262 1  HYPERLINK \l _Toc15081 1.2开放式控制系统  PAGEREF _Toc15081 1  HYPERLINK \l _Toc905 1.3设计目的及要求  PAGEREF _Toc905 2  HYPERLINK \l _Toc853