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第4章 FX2N系列PLC步进顺控指令系统;4.1 状态转移图(SFC图) ;注意问题： S0—S19，S20—S499，S500—S899 转移条件 SET 、OUT区别 RET M8002、S0;一、处理方法;二、状态转移图的实例分析;机械手的状态转移图;编程方法;;4.1.2 状态继电器 　　状态继电器用以表示状态转移图中的状态，FX2N系列PLC内部的状态继电器的分类、编号、数量和功能见表3.7。在使用状态继电器时，需要注意以下几点： 　　(1) 状态继电器的编号必须在指定的类别范围内使用。 　　(2) 各状态继电器的触点在程序中的使用次数不限。 　　(3) 不使用步进顺控指令时，状态继电器S可以作为辅助继电器使用。 　　 　　　　;4.1.3 状态转移图的表示 　　状态转移图就是用其三要素将控制系统的过程以一定的方式表示出来。下面以第3章中小车往复运动控制为例来说明。 　　小车往复运动的控制过程可以分为初始状态、???行状态和左行状态。由初始状态(小车停在中间位置)进入运行状态通过启动信号(X3)控制；启动后小车进入右行状态，当到达右限位行程开关(X1)时，右行状态结束并转为左行状态；当小车左行到达左限位行程开关(X2)时，左行状态结束又转为右行状态；依次实现往复运动。小车往复运动方框图和状态转移图如图4.1所示。 ;图4.1 小车往复运动方框图和状态转移图 (a) 方框图；(b) 状态转移图 ;4.2 步进顺控指令 ;图4.2 SFC图、步进梯形图和指令表 (a) ?SFC图；(b) 步进梯形图；(c) 指令表 ;　　3．指令使用说明 　　(1) 每个状态继电器具有三种功能：驱动相关负载、指定转移条件和转移目标。 　　(2) STL触点与母线相连接，使用该指令后，相当于母线右移到STL触点右侧，并延续到下一条STL指令或者出现RET指令为止。同时该指令使得新的状态置位，原状态复位。 　　(3) 与STL指令相连接的起始触点必须使用LD、LDI指令编程。;　　(4) STL触点和继电器的触点功能类似。在STL触点接通时，该状态下的程序执行； 　　STL触点断开时，一个扫描周期后该状态下的程序不再执行，直接跳转到下一个状态。 　　(5) ?STL和RET是一对指令，在多个STL指令后必须加上RET指令，表示该次步进顺控过程结束，并且后移母线返回到主程序母线。 　　(6) 在步进顺控程序中使用定时器时，不同状态内可以重复使用同一编号的定时器，但相邻状态不可以使用，如图4.3所示。 ;图4.3 定时器在SFC图中使用 ;　　(7) 在STL触点后不可以直接使用MPS、MRD和MPP栈操作指令，只有在LD或LDI指令后才可以使用，如图4.4所示。 ;图4.4 栈操作指令在STL图中的使用 ;　　(8) 在步进梯形图(亦称为STL图)中，OUT指令和SET指令对STL指令后的状态(S)具有相同的功能，都会将原状态自动复位。但在STL中分离状态(非相连状态)的转移必须使用OUT指令。 ;图4.6 转移条件为逻辑表达式时编程 (a) 原SFC图；(b) 变换后的SFC图；(c) ?STL图 ;4.2.2 状态转移图和步进梯形图的互换 　　对于顺序控制程序，既可以使用状态转移图(SFC图)表示，也可以用步进梯形图(STL图)或者采用指令表形式来表示，它们的实质内容完全相同，并且三者之间可以进行相互转换，如图4.8所示。;;图4.8(a)? SFC图；(b) ?STL图；(c) 指令表 ;(一)选择性分支、汇合编程;例;分拣大小铁球的状态转移图;选择性分支;;（二）并行分支与汇合;;;;;自动门控制系统的顺序功能图。 ;4.3 状态转移图的特殊流程 ;图4.9 带跳转和重复的单流程 (a) ?SFC图；(b) ?STL图；(c) 指令表 ;图4.10 向流程外跳转的SFC图 ;4.3.2 分支与汇合的组合 　　图4.15为分支与汇合的一种组合形式，从汇合转移到分支采用直接相连，没有中间状态。对于该种组合形式，一般是在汇合转移到分支的中间插入一个空状态，如图4.16所示。 ;图4.15 分支与汇合组合形式的SFC图 (a) ?SFC图(一)；(b) ?SFC图(二) ;图4.16 插入空状态的分支与汇合组合形式的SFC图 (a) ?SFC图(一)；(b) ?SFC图(二) ;图4.16 插入空状态的分支与汇合组合形式的SFC图 (a) ?SFC图(一)；(b) ?SFC图(二) ;图4.17 嵌套式选择性分支与汇合形式的SFC图 ;图4.18 选择性分支与汇合的SFC图 ;图4.19 选择性与并行分支与汇合组合形式的SFC图 ;图4.20 选择性与并行分支与汇合组合形式的STL图和指令表