信号系统控制理论第2章 对系统的基本认识.pptVIP

第2章 对系统的基本认识;2.1 什么是系统;2.1.2???系统的模型与表示 ;2）系统的表示; 对系统进行表示，也就是建立系统的数学模型，有关的深入讨论 ， 将在第 4 章展开。;2.2 系统的特性和分类 ; 如果系统同时具有齐次性和叠加性， 就称系统具有线性特性。 表述为 ?; 条件1 响应y(·)可以分解为零输入响应yx(·)和零状态响应yf(·)之和， 即 y(·)=yx(·)+yf(·) ;2） 时不变特性 ;3 ） 因果性 ; 在信号与系统分析中，常以 t=0 作为初始观察时刻，在当前输入信号作用下， 因果系统的零状态响应只能出现在 t≥0 的时间区间上，故常常把从 t=0 时刻开始的信号称为因果信号，而把从某时刻 t0(t0≠0) 开始的信号称为有始信号。 ; ??（2）临界稳定和渐进稳定 如果一个系统的零输入响应yx(·)随变量t（或 k）的增大而无限增大，则称该系统是不稳定的；若系统的零输入响应yx(·)总是有界的，则称该系统是临界稳定的；若零输入响应yx(·)随变量t（或k的增大而衰减为0，则称系统是渐近稳定的。;2.2.2 ?系统的分类;图2.2-2 a. 所示系统只有单个输入和单个输出信号，称为单输入单输出系统（SISO）。 图2.2-2 b. 所示系统含有多个输入和多个输出信号，则称为多输入多输出系统（MIMO） ;1）线性系统与非线性系统 凡是满足线性系统的三个条件，具有可分解性、零输入响应线性和零状态响应线性的系统就称为线性系统。线性系统的三个条件缺一不可，否则就是非线性系统。 2）时不变系统与时变系统 系统参数具有时不变特性的系统即时不变系统，否则为时变系统。 3）因果系统与非因果系统 能满足因果性质的系统称为因果系统，否则为非因果系统。 具体的说，因果系统在任何时刻的输出响应只与当前或过去时刻的输入有关，而与未来的输入无关；而非因果系统的响应，则可以领先于输入，非因果系统的输出与未来的输入有关。 4）稳定系统与不稳定系统 如果系统的输入有界（最大取值为有限值），则输出也有界，就称此系统为稳定系统。 反之，如果系统的输入有界，而输出无界（无限值），则称此系统为不稳定系统。;5）有记忆系统与无记忆系统 如果系统的输出不仅与当前时刻的输入有关，还与过去的输入有关，则称为有记忆系统；如果系统的输出只与当前时刻的输入有关，而与过去的输入无关，则称为无记忆系统。 凡含有记忆元件（电容器、电感、磁芯、寄存器、存贮器等）的系统都是有记忆系统，而不含记忆元件的纯电阻电路就是个无记忆系统。 6）开环控制系统与闭环控制系统 如果系统只有输入对输出的正向控制作用，而没有输出对输入的反向联系过程，则称这种系统为开环控制系统。图2.2-3就是一种开环控制系统的方框图。 ;如果系统不仅具有输入对输出的正向控制作用，而且还有输出对输入的反向影响过程，则称这种系统为闭环控制系统。图2.2-4就是一种闭环控制系统的方框图。 图2.2-4 一种闭环控制系统的功能方框图 图2.2-4中：给定量为系统的输入（指令）信号；被控量为系统的输出信号；扰动量为系统的干扰信号（任何系统中，干扰总是存在的）；被控对象就是被控制的设备、物体或者过程，如化学过程、生物学过程等等；测量、比较计算与放大执行则可以合称为控制器（装置）。;图2.2-4中的给定量、被控量和扰动量都能对系统产生控制作用，是系统的三个基本控制信号。 由这三个基本的控制信号，可以产生三种基本的控制方式：按给定量控制、按干扰补偿与按偏差调节。 其中，按给定量控制与按干扰补偿属于开环控制，按偏差调节则属于闭环控制。图2.2-4是一种按偏差调节的闭环控制系统框图。 图2.2-5则是按干扰补偿的控制系统框图。 图2.2-5 按干扰补偿的控制系统框图;2.3 系统的校正 ;2.3.2 ?系统校正的基本方法 ;（1）分析法 分析法又称为试探法，这种方法将校正装置按其相频特性分成超前、滞后、滞后——超前等几种简单易实现的类型，要求设计者首先根据经验确定校正方案，然后根据性能指标的要求，有针对性地选择某一种类型的校正装置，再通过系统的分析和计算求出校正装置的参数。 这种方法的设计结果必须经过验算。若不能满足全部性能指标，则需重新调整参数，甚至重新选择校正装置的结构，直至校正后新系统全部满足性能指标为止。 分析法本质上是一种试探法。其优点是校正装置简单易实现，在工程上得到了广泛应用。 ??（2）综合法 综合法又称为期望特性法，它的基本思路是：首先根据性能指标的要求，构造出新系统的期望特性；然后根据原有特性和期望特性的比较去选择校正装置的特性与参数，使校正后的新系统特性与期