测控第一、二、三章-2007.ppt

第一篇 控制工程基础 第一章 机械系统控制工程的 一般概念 §1-1自动控制理论 及系统的基本概念 例１： 上例的控制过程： ???（1）根据图纸设定x方向加工尺寸； （2）把此数据输入机床控制器中；在控制器中把工作台行程换算成当量脉冲，即总脉冲数/脉冲当量； （3）按计算所得脉冲数（电压信号）输给步进电机； 　（4）步进电机输出转角通过减速齿轮传给丝杠； （5）丝杠输出，通过螺母传给工作台，工作台输出直线运动。 上述过程可以用框图表示如下: 控制过程： （5）　经齿轮减速器，传给丝杠，丝杠输出转角　　； （6）丝杠通过螺母收运动传给工作台，工作台输出直线运动　　； （7）工作台运动量为　　，使（反馈）电位器的滑动触点移动　　，而使于触点端输出（反馈）电压　　； （8）当　　　　时， ，工作台停止运动，整个机械系统控制过程完毕；如果 ，即可知　　 ，工作台继续向前运动；反之，工作台向后运动，直到　　　　，运动停止；用框图表示： ２、基本概念 （1）被控对象：指人们要求实现某种确定的运动、生产过程、状态以及特定要求的机器设备； （2）控制装置：指对被控对象起控制作用，使之实现所要求动作的机械-电子系统总体； （3）自动控制系统：由控制装置和被控对象组成自动控制系统； （4）反馈：把输出量送回到输入端并与输入信号比较的过程称为反馈；系统输入量经由检测装置（反馈装置）到达输入端所经过的路径称为主反馈通路，其信号称为主反馈信号。（5）开环控制系统：是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而无反向联系的控制系统。简言之，即没有反馈的控制系统； （6）闭环控制系统：是指控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有反向联系，即有反馈的控制系统所以又叫反馈控制系统； 闭环控制是自然界中一切物体控制的自身运动的基本规律之一，可以实现复杂而精确的控制；如人和动物（为寻求目标）的行走、汽车驾驶过程、导弹控制过程等。 第２节、闭环控制系统 的基本组成和分类 １、基本组成 （1）基准输入元件： （2）检测元件：对系统输出量进行检测产生主反馈信号的元件，也叫反馈元件。在例2中，即反馈电位器W2，输出量的测量值为 ，主反馈信号为 ；（3）比较元件：用以比较基准输入信号和主反馈信号，给出二者之差（即偏差信号）。这一功能一般由综合电路或由检测元件和基准输入元件组成的误差检测器来实现。例2中，由指令电位器和反馈电位器组成的电桥来实现；偏差信号 。 （4）放大变换元件：由于比较元件输出的偏差信号很微弱，需经放大变换元件的放大和变换，使信号变为有足够功率的物理量，以驱动后续的机械-电子元件。例2中的放大器即是一例。（5）执行元件：根据放大后的偏差信号，对被控对象执行控制任务，使被控对象输出量与希望值趋于一致；如例2中的直流伺服电机。 以上五种元件总称为控制装置，与被控对象一起，组成了一个完整的闭环控制系统。 ３、自动控制系统的分类 （1）按照反馈情况分类： 1）开环控制系统：如普通车床主轴转速控制，由电机→主轴箱→主轴→工件传递旋转运动；开环系统结构简单、工作稳定等优点，但对系统的扰动没有自动调整能力，控制精度不高； 2）闭环控制系统：优点是能够自动修正扰动引起的误差，控制精度较高。缺点是如果参数选择不当，系统可能会出现不稳定如振荡甚至发散； （2）按系统的运动传递特性分类 1） 线性系统： 如果有下式成立，则称该系统为线性系统 ⅰ 当输入为 时，输出为 （均匀性） ⅱ 当输入为　　　时，输出为　　（叠加性） 2） 非线性系统 不满足线性系统的均均性和叠加性时，该系统即为非线性系统，其运动特性需用非线性方程描述。本门课程研究的对象主要是线性系统。 （3）按动作信号分类 1） 连续控制系统：输入信号为连续的时间信号，即时间的连续函数；2） 离散控制系统：在输入信号中或系统中，只要有一处是脉冲信号或数字信号时，这系统就是离散控制系统；如数字控制系统。3） 概率控制系统：如果作用于系统的输入信号或扰动信号是不能用时间函数来表示的随机信号，则必须考虑随机信号出现的概率，对系统用统计学方法进行分析进而确定控制策略。这类系统，称为随机控制系统或概率控制系统。如智能型感烟探测系统。 §1-3 对闭环（反馈）控制系统的基本要求 １、典型输入信号： 几类工程上常用、实验室易于产生、计算较简单的几种信号： （1） 阶跃信号： 通常又可以写成 其中1（t）叫单位阶跃信号。　　实际中，如电压突然上升，飞机突然受到常值阵风扰动等可以看做是阶跃信号。 （2） 斜坡信号 当R 1时，叫单位斜坡信号。 实际中，如自由落体时重物的速度就是斜坡信号。 （3）脉冲信号 当令A 1时，称此脉冲函数为单位脉冲函数或 　函数。其强度即其面积