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FVC工程挑战技术资料 项目指导：李麒麟 项目成员：尹谦豫、鄢立夏、吴昊 学校：重庆市第一中学校 2008年一月二十一日 今天，我们从老师那里把今年的比赛项目拿到手，了解了比赛场地与比赛规则后，我们三人与老师开始了讨论。经过与去年的比赛项目比较，我们总结了几点注意事项与一些技术难关，如： 1.初始尺寸：18*18*18 单位（英寸，1英寸≈2.54厘米） 2.球不分颜色，应当搭建一种一次性吸球很多的结构。 3.桥有高度限制，应当设计一种能够上下伸缩的结构。 4.时间只有两分钟，应当设计一种灵活、机动性很强的结构。 由于快到期末考试，所以我们决定在开学后来一起讨论、搭建。 2008年三月十日 今天，我们开始讨论机型与可行性。最终我们决定一边搭建以便找出问题。 结构一： 经过讨论，我们决定先搭建一个在垂直高度上抬升39厘米的结构，我们搭了一个四轮驱动的底面结构，在搭建的时候我们发现由于材料是一个模子做出来的，并不对称，所以我们只好不将马达做成对称的，在对底面结构进行测试的时候，发现由于马达转向的不对需要改动，幸好指导老师说可以通过调试程序来解决这个问题，我们才放下心来。在搭建抬升结构的时候，我们就支撑杆的位置做了一番讨论，发现在后轮再靠后的地方才是最佳位置。装好后，我们发现支撑杆并不稳固，所以在杆与底面连接的地方加了三角支撑将结构彻底的稳固下来。后来，我们在固定储球板与履带的时候，发现履带不好直接与储球板相连，便在支撑杆上加了一个水平杆做过渡…… 就这样做了大概有7天（由于要上课，所以一天只有少许时间），我们的第一个机器人就大功告成了。就在我们满心欢喜的时候，一瓢冷水泼到我们身上—机器人在进行遥控时发现履带的衔接不是很好，并且储球板提升起来有点费力等问题。于是我们抽出一天时间来修改并做最终测试。 但是，由于多次修改无用，我们又发现了一种新的结构，便决定放弃结构一，开始了我们的结构二的搭建。 2008年三月十九日 今天，在放弃第一个结构后，我们开始了第二个结构的讨论与构造。 结构二： 由于这个结构的底面与支撑杆及吸球部份不需要改动（沿用第一个结构），所以这次搭建得比较快，遇到的问题也相对较少。吸收了上一次的教训，我们在提升结构上做了一点改动—将结构一中的储球板改为两部分，在两部分连接的地方加了一个电机，使它在提升时始终保持水平，就可以解决上一次在提升后所需要克服的关于球的水平问题。 但是由于事先考虑得不够周到，在搭建这个结构的时候发现在提升部分有问题，不是两部分连接到电机上时有问题，就是始终无法保持水平，就这样在这个问题上僵持了两三天，在我们决定重装的时候，李麒麟老师了解我们的问题后，给我们提供了若干种解决方案和建议后，我们选择了其中的一种来进行改进，在搭建的过程中，我们又发现这个结构的致命硬伤—结构不太稳定，在遭受一些有可能的碰撞后可能会发生一些结构的散乱或错位甚至零部件的脱落。在经过全组成员的讨论后，我们决定改进这种结构，重新搭建第三个结构。 2008年三月二十五日 结构三： 提升后： 我们决定在结构二的基础上做一些变动，如：在吸球时，将球吸上来后通过履带的传输将球传到第二级结构—封闭的储球箱内再将球倒入球门内。 但是在操作时我们发现两个电机不好保证它们的同步以及这个结构在履带、储球箱和保证水平上有一些问题，如：无法在提升时将储球箱始终保持在一个水平的位置上，在经过一番讨论以及实际改造，发现还是无法将这个问题很好的解决，所以，我们决定不再去考虑装置是否水平，不再走这条路线。于是，我们开始了第四个结构的设计以及搭建。 2008年四月二日 在经过几天的思考后，一位队员在讨论是忽然大叫一声，有拉，见我们着急，便将他想到的结构与故事给我们讲了。 原来，他在游乐场玩时无意中发现了海盗船的结构可以与我们的结构联系起来，于是，在回家后，他将这个结构仔细的想了一下，画出了大致图像。 结构四： 由于在对这个结构进行搭建的时候是分部搭建，再合拢，所以就有许多问题在搭建时没有出现，却在最后组装时出现了问题，其中有一个最大的硬伤就是在提升装置逆时针旋转时，后端会触碰到地，要么使机器人倒地，要么使其无法旋转，于是，我们对它进行一系列的改装。 在改装时，我们考虑用履带来代替这个硬质连杆，用履带加硬条来取代储球箱，这样，既可以解决提升问题，又可以解决储球箱的重量，是一举多得。讨论完毕，我们开始组装，但我们发现理论与实际是有差距的，想着容易，做到却难，耗费多天时间，在改进不成的情况下，只好无奈的放弃。开始了最笨重，最耗时间的第五个结构的搭建。 2008年四月三日 第五个结构是又重新启用了水平提升这一基本路线，通过四个马达的同步运转以平行四边形的变形方式来实现水平提升的。