单级旋转倒立摆系统.docVIP

《现代控制理论》课程综合设计 单级旋转倒立摆系统 1 引言 单级旋转倒立摆系统一种广泛应用的物理模型，其物理模型如下：图示为单级旋转倒立摆系统原理图。其中摆的长度=1m，质量=0.1kg ，横杆的长度 =1 m，质量=0.1kg，重力加速度。以在水平方向对横杆施加的力矩为输入，横杆相对参考系产生的角位移为输出。控制的目的是当横杆在水平方向上旋转时，将倒立摆保持在垂直位置上。 图1 单级旋转倒立摆系统模型 单级旋转倒立摆可以在平行于纸面3600的范围内自由摆动。倒立摆控制系统的目的是使倒立摆在外力的推动下，摆杆仍然保持竖直向上状态。在横杆静止的状态下，由于受到重力的作用，倒立摆的稳定性在摆杆微小的扰动下，就会使倒立摆的平衡无法复位，这时必须使横杆在平行于纸面的方向通过位移产生相应的加速度。作用力与物体位移对时间的二阶导数存在线性关系，故单级倒立摆系统是一个非线性系统。 本文综合设计以以在水平方向对横杆施加的力矩为输入，横杆相对参考系产生的角位移为输出，建立状态空间模型，在原有系统上中综合带状态观测器状态反馈系统，从而实现当横杆在旋转运动时，将倒立摆保持在垂直位置上。 2 模型建立 本文将横杆和摆杆分别进行受力分析，定义以下物理量：本文将横杆和摆杆分别进行受力分析，定义以下物理量：为加在横杆上的力矩；为摆杆质量；为摆杆长度；为摆杆的转动惯量；为横杆的质量；为横杆的长度；为横杆的转动惯量；为横杆在力矩作用下转动的角度；为摆杆与垂直方向的夹角；N和H分别为摆杆与横杆之间相互作用力的水平和垂直方向的分量。倒立摆模型受力分析如图2所示。 图2 倒立摆模型受力分析 摆杆水平方向受力平衡方程： （—横杆的转动弧长即位移） 摆杆垂直方向受力平衡方程： 摆杆转矩平衡方程： 横杆转矩平衡方程： 考虑到摆杆在设定点附近做微小振动，对上式进行线性化，即， ，，其中，近似线性化得到， 整理上式可得倒立摆的状态方程： 本文参数代入计算可得： 取状态变量如下： 故 稳定性和能控性分析 3.1 稳定性分析 判断一个系统是否稳定，只需判断该系统传递函数的极点是否都在左半平面。编写Matlab语句可得该系统的传递函数，即 A=[0,1,0,0;0,0,-4.642,0;0,0,0,1;0,0,12.379,0]; B=[0;11.053;0;-9.474]; C=[1,0,0,0]; D=0; Gss=ss(A,B,C,D); G1=zpk(Gss) G1 = 11.053 (s+2.898) (s-2.898) -------------------------- s^2 (s-3.518) (s+3.518) Continuous-time zero/pole/gain model. 从结果可以看出，传递函数存在一个在复平面右半侧的极点，故该系统是不稳定的。 3.2 能控性分析 判断系统是否完全能控，只需判断该系统能控性矩阵是否为满秩，即 若，则该系统是完全能控的。根据Matlab语句中Qc=ctrb(A,B)，即 A=[0,1,0,0;0,0,-4.642,0;0,0,0,1;0,0,12.379,0]; B=[0;11.053;0;-9.474]; C=[1,0,0,0]; Qc=ctrb(A,B); n1=rank(Qc) n1 = 4 从结果可以看出该系统是完全能控的，可以实现任意极点的配置。 3.3 能观测性分析 与判断能控性类似，只需判断该系统能观测性矩阵是否为满秩，即 若，该系统是完全能观测的。借用Matlab语句中Qo=obsv(A,C)，即 A=[0,1,0,0;0,0,-4.642,0;0,0,0,1;0,0,12.379,0]; B=[0;11.053;0;-9.474]; C=[1,0,0,0]; Qo=obsv(A,C); n2=rank(Qo) n2 = 4 从结果可以看出该系统是完全能观测的，故可以配置状态观测器 状态反馈分析 原系统Simulink仿真及分析 根据现代控制原理，绘制原系统的状态模拟图，如图3所示。 图3 原系统状态模拟图 运用MATLAB中的Simulink来对原系统进行仿真，首先可以得出原系统的Simulink仿真模型如下图4所示 图4 原系统Simulink仿真图 通过Simulink仿真可以得到原系统的零状态响应，其中初始值，，响应曲线如下图所示 图5 原系统和零状态响应曲线 从仿真波形可以看出，在初始