最优控制1-3.ppt

§1-3 等式约束条件下的变分问题 欧拉方程 横截条件 * * 拉格朗日问题 鲍尔扎问题 n个方程 n个状态 m个控制 非齐次线性微分方程 t τ 矩阵转置 矩阵微分 对（1-74）求导 矩阵微分 等式约束优化问题 例 1 已知受控系统的动态结构如图所示。求最优控制u*(t)，使目标泛函 取极小值。给定的边界条件为 解：令 则得系统的状态方程为： 现在的目标泛函为 令 则根据（1-88） 则根据（1-89） 利用边界条件 ，可得 所以，最优控制 根据状态方程，得 例 2 已知 系统方程和边界条件为 求使性能泛函 为极小值的最优控制函数与最优轨线。 解：这是一个最小能量控制问题。其哈密顿函数为 由控制方程 得 协态方程为 解协态方程，得 于是 由状态方程 解得 利用边界条件 求得积分常数为 于是，最优控制与最优轨线分别为 例 3 问题同例2 求使性能泛函 为极小值的最优控制函数与最优轨线。 终端条件为x1(1)=0，x2(1)自由 解：问题的规范方程和控制方程均与前例相同，但边界条件变为 由这些边界条件求得的积分常数为 于是，所求得的最优解为 分步积分 Hamilton函数 性能指标J取极值的必要条件，是其一阶变分为零，即 整理，可得： * *