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最优控制理论 第一章 绪 论 1-1最优控制发展简史 1-2 最优控制问题的实例 1-3最优控制问题的提法 1-4最优控制的应用类型 第二章 数 学 准 备 2-1函数极值问题 2-2泛函极值问题 一.无条件约束的泛函极值问题 1：始端时刻t0和终端时刻tf都给定时的泛函极值 例1 2：未给定终端时刻的泛函极值问题 例2 3：向量函数泛函极值问题 二．有约束条件的泛函极值问题 第三章 用变分法求解最优控制问题 一.初始时刻 及始端状态 给定, 给定,终端自由 例 1 二. 初始时刻 及始端状态 给定, 给定,终端约束. 三. 初始时刻 及始端状态 给定, 自由,终端约束 用变分法求解最优解的必要条件 例2 例3 例 4 例 5 例6 第四章 极小值原理及其应用 4-1.连续时间系统的极小值原理 定理:(极小值原理) 例1 4-2离散系统极小值原理 例 2 4-3极小值原理的应用 1：最小时间控制(时间最优控制) 例 3 2:最小燃料消耗控制 例 4 3:最小能量控制 例 5 第5章 线性二次型问题的最优控制 5-1 线性连续系统状态调节器 1:有限时间状态调节器 引理5-1 定理 5-4 例5-1 例5-2 例5-3 2:无限时间状态调