现代控制工程课件第五章技术分析.pptVIP

5.5 镇定问题 镇定问题—— 非渐近稳定系统通过引入状态反馈，实现渐近稳定 （23） 定理5-8 SISO线性定常系统方程为 显然，能控系统可以通过状态反馈实现镇定。 如果系统不能控，引入状态反馈能镇定的充要条件为：不能控的状态分量是渐近稳定的。 （证明请参见教材191页） 那么，如果系统不能控，还能不能镇定呢？请见定理5-2。 当系统满足可镇定的条件时，状态反馈阵的计算步骤为 1） 将系统按能控性进行结构分解，确定变换矩阵 2）确定 ，化 为约当形式 3） 利用状态反馈配置 的特征值，计算 4） 所求镇定系统的反馈阵 例5-7 系统的状态方程为 试用状态反馈来镇定系统。 解 矩阵A 为对角阵，显然系统不能控。不能控的子系统特征值为 -5，因此，系统可以镇定。 能控子系统方程为 引入状态反馈 其中 为了保证系统是渐近稳定的，设希望极点为 同次幂系数相等，得 5.6 状态重构和状态观测器 问题的提出：状态反馈可以改善系统性能，但有时不便于检测。如何解决这个问题？ 答案是：重构一个系统，用这个系统的状态来实现状态反馈。 （31） 系统方程为 （32） 重构一个系统，该系统的各参数与原系统相同 （31）式减去（32）式 （33） 当两个系统的初始状态完全一致，参数也完全一致，则 。但是实际系统总会有一些差别，因此实际上