022连杆机构工作特性技术总结.ppt

AB与AD外共线 B C A D d ? ?max a b c ? C B A D d ? ?min a b c ? AB与AD内共线 设计时，取??与???两者中的较小值为最小传动角 a b e C A B ? ? ? VC 曲柄滑块机构 F e a+e A a b ?=900 ?min 机构的最小传动角发生在曲柄垂直于导路且远离偏心一边的位置 死点 A D B C F VB ? ? A D B C F VB ?=900 ?=0 当连杆与从动件共线时(?=900、?=0)，机构不能运动，此位置称为死点位置。 A D B C F 注意 曲柄为主动件时，摇杆与连杆无共线位置，不出现死点 以摇杆为主动件时，曲柄与连杆有共线位置，出现死点 机构在死点位置时若发生运动，其从动件运动方向不定 A D C B 1.缝纫机脚踏 利用死点实例： 靠轮的惯性或手动脱离死点位置 利用死点实例： 2.飞机起落架机构 因机构处于死点位置，故机轮着地时产生的巨大冲击力不会使从动件反转，从而保持着支撑状态。 利用死点实例： 3.车轮驱动机构错位排列 蒸汽机车车轮联动机构，两侧的曲柄滑块机构的曲柄位置相互错开90o。 整转副存在条件？ 急回特性的含义？ 本章节重点和要求 压力角和传动角的含义？ 压力角的发生位置？ 传动角的传动性能？ 连杆机构的死点？ * 机械原理 温州大学机电工程学院 2-* Theory of Machines and Mechanisms 机 械 原 理 第二章 连杆机构 第二章 连杆机构 §2.2 平面连杆机构的工作特性 平面四杆机构的运动特性 转动副为整转副的条件 若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置 若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置 a+db+c (1) bc+d-a (2) cb+d-a (3) 即 a+b≤c+d 即 a+c≤b+d 即 a+d≤b+c (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d 即a≤c (1)+(3)得 a≤b (2)+(3)得 a≤d 结论 曲柄AB杆必为最短杆，其他三杆中必有最长杆 a≤c a≤b a≤d a+b≤c+d a+c≤b+d a+d≤b+c 结合四杆机构演化原理 （1）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其 它两构件长度之和。（杆长之和的条件） 整转副存在条件（曲柄存在条件） （2）最短构件或其相邻构件作为机架 结论 铰链四杆机构分为两大类 （一）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为双摇杆机构。 （二）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。 1、取最短构件为机架 双曲柄 2、取最短构件任一相邻构件为机架 曲柄摇杆 3、取最短构件对面的构件为机架 双摇杆 Grashoff 定理 例：在图中已知 lBC =100mm, lCD =70mm, lAD =50mm,AD为固定件。 （1） 如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB 为曲柄，求 lAB的值； （2） 如果该机构能成为双曲柄机构，求lAB 的值； （3） 如果该机构能成为双摇杆机构，求lAB 的值。???? 解：（1） 如果能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且AB为最短杆”。则有 lAB + lBC ≤lCD + lAD 代入各杆长度值，得 lAB ≤20mm （2） 如果能成为双曲柄机构，则应满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且杆AD为最短杆”。则 1） 若BC为最长杆，即lAB ≤100mm，则 lBC+ lAD ≤ lAB + lCD lAB ≥80mm ????所以 80mm≤lAB ≤100mm 2） 若AB为最长杆，即lAB ≥100mm，则 lAB + lAD ≤ lBC + lCD lAB ≤120mm ????所以 100mm≤lAB ≤120mm 将以上两种情况进行分析综合后，lAB 的值应在以下范围内选取，即80mm≤lAB ≤120mm (3) 若能成为双摇杆机构，则应分两种情况分析。第一种情况：机构各杆件长度满足“杆长之和条件”，但以最短杆的对边为机架；第二种情况：机构各杆件长度不满足“杆长之和条件”。在本题目中，AD已选定为固定件，则第一种情况不存在。下面就第二种情况进行分析。 ?1） 当lAB 50mm，AB为最短杆，BC为最长杆 lAB + lBC lCD + lAD lAB 20mm 即 20mmlAB 50mm 2) 当lAB ∈[50，70）以及 lAB ∈[70，