现代控制理论习题三.ppt

第三章 稳定性理论及Lyapunov方法 §3-1 引言 主要知识点: 1、本章讲授内容，系统稳定的重要性，经典控制理论中判断稳定性的方法及局限性。 2、现代控制理论中关于稳定性的概念，包括内部稳定（状态稳定性）和外部稳定（输出稳定性或BIBO稳定性）。 §3-2 BIBO (有界输入有界输出)稳定 主要知识点: 1、 BIBO (有界输入有界输出)稳定的定义、定理。 §3-3 李雅普诺夫稳定性的概念 主要知识点: 1、系统状态的运动和平衡状态 2、李雅普诺夫意义下稳定、渐近稳定、全局渐近稳定和不稳定的定义 §3-4 李雅普诺夫间接法（第一法）/线性化局部稳定 主要知识点: 1、线性系统的稳定性判别定理 2、内部稳定和外部稳定的关系 3、非线性系统线性化方法和稳定性判别定理（李雅普诺夫间接法/第一法） §3-5 李雅普诺夫直接法 主要知识点: 1、预备知识，包括标量函数的符号性质、二次型标量函数和西尔维兹判据 2、李雅普诺夫直接法的几个稳定性判据 §3-6 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 主要知识点: 1、线性定常连续系统的渐近稳定判据 2、线性定常离散系统的渐近稳定判据 【习题3-1】判断下列二次函数的符号性质 【解】（1） 由于P的2阶主子行列式都大于零，而1，3阶主子行列式小于零，故为负定函数。 （2） 由于P的1，2阶主子行列式都大于零，而3阶主子行列式小于零，故为非定号函数。 【习题3-2】已知二阶系统的状态方程： 试确定系统在平衡状态出大范围渐近稳定的条件： 系统的特征多项式为： 系统在平衡状态大范围渐近稳定的充要条件是系统矩阵的特征值都有负实部，即 【解】： 【习题3-3】以李雅普诺夫第二方法确定下列系统原点的稳定性 平衡状态为： 构造李雅普诺夫函数 系统在平衡状态渐近稳定，并且 是大范围渐近稳定。 【解】（1） （2） 平衡状态为： 构造李雅普诺夫函数 系统在平衡状态渐近稳定，并且 是大范围渐近稳定。 【习题3-6】设非线性系统方程为 试确定其平衡状态的稳定性。 【解】 系统平衡状态为： 构造李雅普诺夫函数 系统在平衡状态稳定，因为对于 不恒为零， 并且 是大范围渐近稳定。 【习题3-7】设线性系统的状态方程为 试确定其平衡状态的稳定性。 【解】 系统平衡状态为： 由方程 解出 不定号，因此系统不渐近稳定。