现控 第四章.pptVIP

3. 给定的 只要求正定对称，最简单的是取 ，而后求解n(n+1)/2 阶的代数方程组。 2. 线性系统中的李雅普诺夫判据为充要条件，对于任意给定的实正定对称矩阵 ，若根据李雅普诺夫方程得到矩阵 ，当 系统是大范围渐近稳定的；当 时，系统是不稳定的；当 半正定或不定时，系统不是渐近稳定的，但系统是否李雅普诺夫稳定还需进一步判别。 例：已知线性定常系统 试判断其稳定性。 解：方法一：采用线性定常系统的李雅普诺夫判据 令 代入矩阵方程 可得： 故P为正定对称阵，系统在平衡状态 是渐近稳定的。 方法二：采用一般意义的李雅普诺夫第二方法 其主子行列式： 令 即取 则 式中： 第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 稳定性是控制系统最重要的特性。 早在17世纪托里斯利（Torricelli）就对系统运动的稳定性概念进行过描述，之后,拉普拉斯、拉格朗日、麦克斯威尔等都提出过稳定性的概念。但都没有给出过严格的数学定义和证明。 李雅普诺夫奠定了稳定性理论的基础。 直到1892年，俄国数学力学家李雅普诺夫在他的博士论文“运动稳定性的一般问题”