23转速电流双闭环直流调速系统的数字实现.ppt

2.3 转速、电流双闭环直流 调速系统的数字实现 2.3 转速、电流双闭环直流 调速系统的数字实现 2.3.1 微机数字控制的特点 模拟系统 在第一节与第二节中我们讨论了直流调速系统的基本组成，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 优点: 具有物理概念清晰、控制信号流向直观，便于学习入门。动态响应快。 缺点： 1）硬件线路复杂，通用性差，控制效果受到器件的性 能、温度等因素的影响。 2）PI调节器参数一经设定，不易经常调整，对工况的变化和对象 的变化自适应能力差。 3）难以实现高级的控制策略和控制方法。 如：最优控制、自适应控制、模糊控制、神经网络控制等。 数字控制系统：以微控制器为核心的数字控 制系统。 优点： 1）采用数字给定、数字测速装置，把给定 信号和反馈信号都用数字脉冲的形式加 以实现。与模拟控制系统相比较，数字 控制系统的调速精度大大提高。 微机数字控制的特点 优点： 2）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；稳定性好，可靠性高。 微型计算机的数字运算功能替代了原先由运算放大器所组成的调节器， 微型计算机直接输出UPE的控制信号，通过功率放大环节驱动了电力电子功率器件。 微机数字控制的特点 3）采用高速数字信号处理器DSP为控制器，可以实现复杂的高性能的各种控制策略和方法，而且更改起来灵活方便。 可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律。 4）拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。如: 运行状态监控、预警、故障诊断. 上下微机的通信。 还可以借助现场总线技术实现底层控制设备的联网，可更方便的实现高复杂度的多机协同工作。 数字控制系统的缺点： 1）存在采样和量化误差。 增加A/D,D/A转换器的位数及提高采样 频率可以减少这一误差。 2）响应速度慢于模拟系统。 3）软件成本较贵。可用大批量生产来降 低成本。 4）对软件实现的功能，不容易使用仪器如示波 器、万用表来直接观察。 微机数字控制系统的主要特点： 是离散化和数字化。 微机数字控制的结构图 图2-28 微型计算机采样控制系统 信号的离散化 微机控制的调速系统是一个数字采样系统， K1是给定值的采样开关， K2是反馈值的采样开关， K3是输出的采样开关。 若所有的采样开关是等周期地一起开和闭，则称为同步采样。 微型计算机只有在采样开关闭合时才能输入和输出信号。为了把它们输入微型机，必须在采样时刻把连续信号变成脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是信号的离散化。 信号的离散化 离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 信号的数字化 采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，不能直接送入计算机，还须经过数字量化， 用一组数码（如二进制数）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是信号的数字化。 信号的数字化 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 离散化和数字化的负面效应 离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续性，从而引起下述的负面效应： A/D转换的量化误差：模拟信号可以有无穷多的数值，而数码总是有限的，用数码来逼近模拟信号是近似的，会产生量化误差，影响控制精度和平滑性。 离散化和数字化的负面效应 D/A转换的滞后效应： 经过计算机运算和处理后输出的数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经放大后驱动被控对象。 但是，保持器会提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 离散化和数字化负面效应的应对 随着微电子技术的进步，微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两个问题的影响已经越来越小。 但微机数字控制系统的主要特点及其负面效应需要在系统分析中引起重视，并在系统设计中予以解决。 Shannon 采样定理 根据 Shannon(香农) 采样定理，采样频率 fsam 应不小于信号最高频率 fmax 的2倍，即