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第二章 离散控制系统及Z变换 2.1 离散系统的基本概念 2.2 Z变换 2.3 用Z变换解线性常系数差分方程 2.4 脉冲传递函数 2.5 方块图分析 习题 第二章 离散控制系统及Z变换 在计算机控制系统中，对象的参数往往是模拟量，如电压、电流、速度、压力、温度、流量、液位等。这些模拟量经传感器变成信号后，仍然是模拟信号，需要离散化。即经过采样、量化、编码转换成数字量，才能输入计算机进行控制运算和处理。可见，计算机控制系统包括连续和离散两种信号，所以属于离散控制系统。 离散系统中出现了采样信号后，与连续系统就有了质的差异，需要用与连续系统不同的方法加以研究。 计算机不断重复上述循环。可见，计算机只能每隔一定时间间隔T逐点的采入模拟信号的瞬时值，这个过程就是采样，时间间隔T称为采样周期。 采样过程是由采样开关实现的，如图2-2所示。采样开关每隔一定的时间T闭和一次，于是原来在时间上连续的信号f(t)就变成了时间上离散的采样信号?*（t）。 由于t0时,f(t)=0，所以采样函数的一般表达式为 2．采样定理 根据采样过程不难理解，采样周期T越短，采样信号?*（t）就越接近连续信号f(t)的 变化规律。反之，T越大，?*(t)就可能反映不了f(t)的规律。为了使采样信号?*(t)能反映连续信号f(t)的变化规律，采样频率ωs(ω