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问题：如何利用拍摄的物体照片获取物体的空间信息？
一、照相机的镜头模型
回忆一下凸透镜的三根特殊光线
1、平行于主光轴的光线，经过凸透镜折射后，会聚到焦点。
2、从焦点出发的光线，经过凸透镜折射后，平行于主光轴
3、经过凸透镜光心的光线不改变传播方向。
凸透镜成像作图
物体在两倍焦距外：它成的像将在何位置，性质如何？
结论：
像成在透镜另一侧一倍与两倍焦距之间，是倒立、缩小的实像。
2f
2f
作图：
投影中心
中心投影
所有投射线或其延长线都通过一个固定点的投影，叫做中心投影。
二、单张相片的构像方程
S
o
f
A
表示摄影瞬间像点与相应的地面点之间的坐标关系的数学模型，称之为构像方程式。
构像方程式的定义
坐标系统
1、像平面坐标系 o—xy
表示像点在像平面内位置的平面直角坐标系。
2、像空间坐标系 S—xyz
表示像点在像方空间位置的空间直角坐标系。
3、摄影测量坐标系 D—XYZ
表示地面点空间位置,也可表示像点空间位置的空间直角坐标系。
点的坐标变换
a
o
Z
一点两系
RT=R-1
RT=R-1
旋转矩阵
xA，yA，zA
构像方程式的建立
A
a
o
一点两系：
两点一系：
构像方程式
x
y
X
Y
Z
构像方程式
（4）
共线条件方程
（4）
（8）
构像方程
构像方程
公式分析
三、立体像对
立 体 像 对
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