机械手的模拟控制(二)探析.docxVIP

目录1．简介21.1课题概况21.2设计要求21.3设计内容22．系统总体方案设计32.1总体方案选择说明32.2控制方式选择32.3操作界面设计（其它图见附录）43.PLC控制系统的硬件设计43.1 PLC的选型43.2 I/O点数的估算53.3 I/O分配表53.4电气原理图设计53.5电气元件明细表54. PLC控制系统程序设计64.1 状态分配表64.2 机械手控制程序顺序功能图(或流程图)设计64.3 控制程序设计思路65．系统调试及结果分析115.1 系统梯形图115.2 结果分析155.3调试过程中问题及解决方法156．系统的使用说明书157．课程设计体会168．参考文献169．附录171．简介1.1课题概况 一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一致保持现有的机械动作，如果线圈断电则停止机械动作。例如下降的电磁阀通电，机械手下降，如线圈断电，则停止现有的下降动作，直到通电后继续下降；当此电磁阀相反方向的线圈通电时则进行上升的机械动作。另外夹紧/放松有单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行加紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，启动按钮SB1、停止按钮SB2,SA1为单次工作和循环工作的选择开关，SA2为手动工作和自动工作选择开关。启动按钮SB1按下后开