Z11314062程有喜精讲.doc

自动控制理论课程设计报告 姓 名 程有喜 学 号 年 级 三 专 业 自动化 指导教师 张德祥 考核成绩 电气工程与自动化学院 2015 年 3月 1 日  目 录 1、课程设计的目的（三号，宋体，加粗，段前段后1行） 2 2、课程设计的要求 3 3、课程设计的内容 3 4、课程设计的题目 4 5、课程设计的总体思路 4 6、课程设计的具体步骤 4 6.1 分析校正前系统的频率特性 5 6.1.1 绘制校正前系统的开环频率特性bode图 5 6.1.2 绘制校正前系统的根轨迹图 5 6.1.3 绘制校正前系统的奈奎斯特图 5 6.1.4 绘制校正前闭环系统的单位阶跃响应图 6 6.1.5 利用Simulink搭建闭环系统的单位阶跃响应图 6 6.2 系统校正装置的设计 6 6.3 分析校正后系统的频率特性 6 6.3.1 绘制校正后系统的开环频率特性bode图 6 6.3.2 绘制校正后系统的根轨迹图 6 6.3.3 绘制校正后系统的奈奎斯特图 7 6.3.4 绘制校正后闭环系统的单位阶跃响应图 7 6.3.5 利用Simulink搭建校正后系统的单位阶跃响应图 7 6.4 校正前后系统的频率特性比较 7 6.5 校正前后系统的单位阶跃响应比较 8 7、课程设计的个人体会和总结 8 参考文献 8 要求目录是自动生成，小四，宋体，1.5倍行距 1、课程设计的目的（三号，宋体，加粗，段前段后1行） 本课程为《自动控制理论》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 2、课程设计的要求 （1）通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。 （2）理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 （3）理解相角裕度，稳态误差，剪切频率等参数的含义。 （4）学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 （5）从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。 3、课程设计的内容 分析校正前系统的性能手工绘制最小K时的开环伯德图，计算幅值裕度和相角裕度。 手工绘制的开环伯德图，计算幅值裕度和相角裕度。 要求校正后系统的静态速度误差系数s－1，相角裕度≥40o，试设计串联校正装置。如果串联校正无法达到要求，请设计其他类型的校正方法使其达到要求。 5、课程设计的总体思路 （1）根据稳态误差的值，确定开环增益K。 （2）利用已确定的开环增益K，确定校正前系统的传递函数，画出其bode图，从图上看出校正前系统的相位裕度和剪切频率。 （3）根据相位裕度的要求，计算出超前校正装置的参数，即得校正装置的传递函数，然后得到校正后系统的开环传递函数。 （4）验证已校正系统的相位裕度和剪切频率。 6、课程设计的具体步骤 6.1 分析校正前系统的频率特性 主要写出开环频率特性G(jw)、幅频特性|G(jw)|、相角频率特性、相角裕度、对数频率特性L(w)等、手工画出开环对数频率特性图、计算剪切频率wc、手工求出相角裕度 已知某单位反馈系统的开环传递函数为 试设计串联校正装置使校正后系统的静态速度误差系数s－1，相角裕度≥40o，试设计串联校正装置。如果串联校正无法达到要求，请设计其他类型的校正方法使其达到要求。 解： 因为 所以 所以该单位反馈系统的开环传递函数为 求得原系统 相角裕度≥40o可得求得 所以需要做一个滞后校正 6.1.1 绘制校正前系统的开环频率特性bode图 Matlab程序 K=1176; G=zpk([],[0 -3 -7],K) bode(G);grid; [h,r,wx,wc]=margin(G) 运行结果，画出开环对数频率图 由图求出校正前系统的剪切频率和相角裕度 可得到相角裕度r=38.4173 ，截止频率=2.0947rad/s，穿越频率=4.5826r