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沿壁小车设计总结报告 组员：孟晓东 刘清源 陶丙山 一、问题及解决方案： 1.在起初研究红外发射和接收电路时，我们发现红外接收电路极为灵敏，在室内灯光影响下，就可使输出电压达最大输出电压。 改进措施： 在研究过程中我们一开始用一些遮蔽物挡住光线，可是效果并不明显，即使是电压值有所降低也不能稳定输出。 选用橡皮泥封住接收管，只留水平方向的小孔洞接受信号。这个方法虽然解决了以上问题，但是在接收信号时仍然很不稳定。 更换探测手段，我们最终选择了使用光电开关探测车到墙壁的距离。 2. 小车只能一个轮子转动。多次模拟，按程序逐句执行发现，初次编写的delay函数出现问题，表现为无限延时。 改进措施： 使用自定义的变量，方便delay设置，在所用范围内防止变量值超出定义类型。改进沿壁程序。采用蛇行沿壁，与墙壁过近则使远墙轮停转，与墙过远则使近墙轮停转。 定义的变量： typedef unsigned char uint8;//可移植的8位无符号变量 typedef unsigned int uint16;//可移植的16位无符号变量 3.单片机有时无法烧录且PORTA和PORTB无法输出高电位。 解决措施： 我们认为电路板可能出现故障，将电路板重新焊接也不能解决。不排除我们的一些制作顺序上的问题或者没有考略好电路保护等等。这个故障很难找到问题所在。我们曾请教实验室的老师，也不能查明电路板的问题。我们这次经过不懈的努力多次尝试才能意外的发现了解决的办法。最后，使用杜邦线在外部连接led后意外的解决了问题，端口正常输出高电位。 4.防卡功能不完善，有时卡死 解决措施： 更改程序设计方案，当小车（左侧沿壁）表现持续左拐或又拐20次（T0定时器产生0.255秒的溢出中断，作为小车周期性的探测和动作的时钟）时后退1s再右拐一次。 5.行驶过程不是很顺畅，几乎成“Z字型”行驶 解决措施： 更改程序设计方案，理由pwm调速，利用两轮的速度差转弯。遇障碍物时，采用左轮正传右轮倒转方式，急速壁障。 二、团队管理心得体会 一个项目完成得是否出色，团队之间的配合是至关重要的。经过一学期的配合，我们认为一个优秀的团队至少应具备以下条件： 团队队员之间要相互信任，相互帮助。 一项工作交给了某一队员，我们就必须完全相信他。而当有任何一名队员有问题时，大家又要帮助他，只有这样，才能不断促进团队的进步 团队一定要合理。 团队队员之间经常交流 以上是我们在这一学期的中，而我们团队，在不断的磨合中已具备了上述的条件，。 一开始，我们是想做一个沿壁小车，用自己制作的红外发射接收电路作为传感器，通过从购买小车零件组装起来作为载体，以mage16芯片作为控制中心。但是考虑到红外发射信号极其微弱，必须利用放大电路，通过查阅书籍得知采用LA7224放大芯片可以实现这个功能。电路搭好后，实验效果很不尽如人意。由于LA7224的放大效果太好，只要一有点红外信号，输出就会达到高电平，即使是日光灯照射也是这样。我们一开始是以为电路焊接的有问题，幸亏买元件的时候买了两套，所以就烫下来从新焊接了电路，但是实验效果还是那样，极其灵敏，灵敏的不能使用，为此我们还请教了章亚明教授，章老师也为我们检查了一下电路，没什么问题。 之后我们更换了漫反射性光电开关。光电开关在30cm以内输出低电平，在30cm以上输出高电平。由于小车沿壁行驶必须让光电开关与墙成45度夹角，所以小车实际域墙的距离只有7cm左右。 小车的控制我们采用两个继电器，通过单片机输出高电平或低电平控制小车电机的开与断。这样，小车就可以实现沿壁行驶，但是程序还是不完美。 参加科技创新大赛时得知，频繁的开关继电器会对电路造成极大的损害。通过学长，我们决定采用h桥电路实现电机的pwm调速和倒转。由于时间紧迫，我们直接采用h桥芯片L298n。L298n既可以驱动两个直流电机，也可以驱动一个四相交流电机，效果非常完美。 连接好电路后，我们的单片机遇到了问题，烧录时显示连接失败，更换单片机也是如此，考虑可能是外部电路对芯片的影响，我们把所有外接电路都烫下来还是无法连接。无奈之中，第二天单片机又可以烧录了，至今不知道是什么原因。即使可以烧录，单片机并没有程序要求的那样输出，反而都输出低电位。从新焊接电路也没有达到预期的效果，我们认为是单片机出现了问题，更换芯片问题还是那样。后来无意中发现，在芯片相应插针上接上杜邦线会解决都低电平的问题，结果正常输出。之后我们有加了一个10cm漫反射型光电开关，以实现小车前方遇到障碍物时壁障的功能。现在小车能沿壁、壁障、倒转、调速、防卡，可以说是一个全能小车！ 对于编程。从一开始的方案到最终的作品，我们经过了好几个阶段。通过这几个阶段的学习，我们感觉有很多收获体会。首先，要想编好程，要有主动学习的心态。我们一开始的方案是