答辩--粗对准解决方案.ppt

* 外业观测的角度转换至参考椭球测绘10-2 刘宗强 毕业设计答辩 高精度惯导粗对准算法研究 姓名： 刘宗强 指导教师：石波 学号：201001180223 第一章 绪论 第二章 惯性导航相关知识 高精度惯导粗对准算法研究 第三章 解析式粗对准 主要内容 第四章 算例分析 第一章 绪论 1、研究粗对准算法的目的和意义 2、惯性导航粗对准技术的发展概况 高精度惯导粗对准算法研究 第二章 惯性导航相关知识 1、惯性导航基本原理 2、惯性导航中常见坐标系 高精度惯导粗对准算法研究 1、惯性导航基本原理 高精度惯导粗对准算法研究 捷联式惯导系统主要由惯性测量单元、导航计算机和控制显示器等组成。惯性测量单元一般包括捷联式惯导系统以数学平台代替常规惯导的物理平台，惯性测量单元包括由3个陀螺仪组成的角速度测量单元和 3个加速度计组成的线加速度测量单元。惯性测量单元通过测取沿载体坐标系3个轴的角速度信号和加速度信号，然后送入导航计算机，经误差补偿进行姿态矩阵计算。建立的姿态矩阵实际上就是捷联惯导系统的数学平台。加速度计测量的载体沿机体坐标系轴向的加速度信息通过姿态矩阵变换后，即可进行导航计算。 高精度惯导粗对准算法研究 1、惯性导航基本原理 2、惯性导航中常见坐标系 (1) 地心惯性系 (2) 地球坐标系 (3) 地理坐标系 (4) 载体坐标系 (5) 导航坐标系 (6) 平台坐标系 (7) 计算坐标系 高精度惯导粗对准算法研究 第三章 解析式粗对准 1、利用 和 构造的 ，计算 2、利用三个相互正交的向量 、 和 计算 3、由测量值直接计算 高精度惯导粗对准算法研究 第四章 算例分析 1、MATLAB程序设计及应用 2、MATLAB程序实现 3、数据分析 高精度惯导粗对准算法研究 1、MATLAB程序设计及应用 （1）MATLAB概论 （2）MATLAB在本论文编程中的应用 1）文本操作 2）二维图形绘制 3）循环语句 高精度惯导粗对准算法研究 2、MATLAB程序实现 function kk=duqu clear all; clc; L=35.999149/180*pi; %将初始位置经纬度变换成弧度 Wie=7.2921E-5; %给公式中的常数赋值 e=1/298.3; g=9.806293866767001; [filename1,filepath]=uigetfile(*.txt,请选择数据文件); fid=fopen(strcat(filepath,filename1),rt); a=textread(strcat(filepath,filename1));%读取文件中的数据 fid1=fopen(C:\Users\Administrator\Desktop\新建文件夹\result.txt,wt); 高精度惯导粗对准算法研究 sum(7)=0; for j=1:7 sum(j)=0; for i=1:143476 sum(j)= sum(j)+a(i+1,j); end end E1=sqrt(sum(5)*sum(5)+sum(6)*sum(6)+sum(7)*sum(7)); E2=(sum(5)*sum(2)+sum(6)*sum(3)+sum(7)*sum(4))*(1/E1); E3=sqrt(（sum(2)*sum(2)+sum(3)*(sum(3)+sum(4)*sum(4)）-E2*E2)); Cbn_idea(1,3)=-(1/E1)*sum(5); Cbn_idea(1,6)=-(1/E1)*sum(6); Cbn_idea(1,9)=-(1/E1)*sum(7); 高精度惯导粗对准算法研究 Cbn_idea(1,2)=(1/E3)*(sum(2)+E2*Cbn_idea(1,3)); Cbn_idea(1,5)=(1/E3)*(sum(3)+E2*Cbn_idea(1,6)); Cbn_idea(1,8)=(1/E3)*(sum(4)+E2*Cbn_idea(1,9)); Cbn_idea(1,1)=(1/E3)*sum(2)*Cbn_idea(1,3); Cbn_idea(1,4)=(1/E3)*sum(3)*Cbn_idea(1,6); Cbn_idea(1,7)=(1/E3)*sum(4)*Cbn_id