第6章控制系统的校正与设计导论.ppt

第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 例6.7：单位负反馈系统开环传递函数为： 设计校正装置 ，使系统的阶跃响应超调量 ，调整时间 ，开环增益 解：单位速度输入时系统稳态误差系数为： 欲使 ，则 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 MATLAB程序如下： k=20; num=k; den=[1 2 0]; G=tf(num,den); rltool(G) 系统校正前根轨迹如图6-40所示。 单位阶跃响应如图6-41所示。 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 图6-40 系统校正前系统根轨迹 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 图6-41 单位阶跃响应图 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 利用SISOTOOL增加一对零极点，调节其位置后，校正后系统根轨迹如图6-42所示，单位阶跃响应如图6-43所示。 MATLAB程序如下： num=[3.6 20]; den=[0.045 1.09 2 0]; G=tf(num,den); rltool(G) 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 图6-42 系统校正后系统根轨迹 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 （2）绘制未校正系统的根轨迹图。 超前校正装置的零、极点应提供的超前角将如图6-27中所示的 角。 图6-27 超前校正的相角关系 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 对于给定的 角，校正装置的零、极点位置不是唯一的。通常可根据未校正系统的零、极点位置和校正装置易于实现等因素去确定，也可以从使系数 为最大去确定校正装置的零、极点位置。由图6-27可以得到： 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 于是 令 则得 最后尚需校验一对主导极点的主导作用，若不能满足要求，就应重新确定校正装置的零、极点的位置。 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 例6.4：设有Ⅰ型系统，其原有部分的开环传递函数为 要求校正后系统的阻尼比及无阻尼自然振荡频率分别为 及 ，试设计串联校正装置。 解：根据给定的性能指标，可以确定系统期望闭环极点为 。 图6-28给出了未校正系统的根轨迹，它位于期望闭环主导极点之右而不能通过主导极点。 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 图6-28 校正前系统的根轨迹 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 因此，可以引入串联相位超前校正装置，使根轨迹向左移动。 根据图6-29可求出超前校正网络的超前角为 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 图6-29 超前校正网络零、极点的确定 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 由图6-29可见，开环极点之一位于期望闭环极点垂线下的负实轴上，如令校正装置的零点置于靠近它的左面。如 ，这样选择补偿零点常能保证主导极点的主导作用。考虑到 的要求，从作图知，取 。 经过校正后，系统的开环传递函数为 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 图6-30 校正后系统的根轨迹 根轨迹图则如图6-30所示。 第6章 控制系统的校正与设计 第 * 页 根据 与开环传递函数零、极点之间的距离，可以算出 经过校正后，闭环系统的传递函数为 系统的单位脉冲响应为 第6章 控