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第 6 章 控制电机 6.1 伺服电动机 伺服电动机 —— 执行电动机。 ● 功能：将电压信号转换成转角或转速信号。 ● 种类：直流伺服电动机、交流伺服电动机。 6.2 步进电动机 6.3 测速发电机（TG） ● 功能：将转速信号转换成与之成正比的电压信号。 ● 用途：校正元件、计算元件。 ● 种类：直流测速发电机、交流测速发电机。 6.4 自整角机 （BS） ● 功能： 6.5 旋转变压器（BR） ●功能：将转子转角变换成与之有函数关系的电压 信号。 ●结构：相当于一台两相绕线型异步电动机。 定、转子铁心上都有两个结构相同而互相 垂直的绕组。 ●种类：计算用和数据传输用旋转变压器。 6.6 感应同步器（BIS） ● 功能：将转角或直线位移转换成电压信号。 ● 分类：圆盘式、直线式。 U = CEΦ n－Ra U RL U = n CEΦ 1 + Ra RL U ∝ n RL→∞ RL2 RL1 U n O RL2＞RL1 ① 电枢反应——较大RL ② 环境温度的变化，引起各 绕组的电阻值变化； ③ 负载变化，引起电刷与换 向器接触电阻的变化。 电机与拖动 2. 交流测速发电机 (1) 基本结构 定子： 定子铁心上有两相对称绕组。 转子：笼型、杯型。 输出绕组 励磁绕组 (2) 工作原理 － Uf ＋ If Φd 正弦交流 uf →if →Φd Φd =Φdm sinωt ① 转子静止时： 励磁绕组:一次绕组 转子绕组:二次绕组 Ef × × · · Ed →Ef →Ed →Id 电机与拖动 If Id →Ff →Fd →Φd × × · · － Uf ＋ If Ef Φd Ed 忽略励磁绕组的漏阻抗，则： Uf =－Ef = j 4.44 f kwf NfΦdm 输出绕组： 与Φd 无交链，不会产生 E0。 ＋ U0 － Ed =－j 4.44 f kwr NrΦdm 即：n = 0 时，U0 = 0 。 电机与拖动 ② 转子旋转时： Φd － Uf ＋ If Ef Φd ＋ U0 － 交变感应 旋转切割 Ed →Id Eq →Iq Eq · × × × · · →Φq Φq eq = C1Φd n = C1 n Φdm sinωt Φq = C2 eq = C1 C2 n Φdm sinωt = Φqm sinωt C1、C2 —— 电机常数。 Φqm = C1 C2 n Φdm 电机与拖动 输出绕组： U0 =－E0 = j4.44 f kw0N0Φqm = j4.44 f kw0 N0 C1 C2 n Φdm = C1 C2 n Uf kw0 N0 Kwf Nf Φq →E0 → U0 输出空载电压： － Uf ＋ If Ef Φd ＋ U0 － Eq · × × × · · Φq E0 ● 结论： ① U0 ∝ n ； ② u0 与 uf 同频率、同相位。 电机与拖动 将转角信号转换成电压信号，或反之。通过两个或两个以上的组合，以实现转角的传输、转换和接收。 ● 同步联接系统： 无机械联接的两个系统同步转动。 ● 种类： ① 按作用的不同：力矩式、控制式； ② 按相数的不同：单相、三相。 ● 结构： 定子、转子。 单相：定子为三相绕组、转子为单相绕组； 三相：定子、转子均为三相绕组。 电机与拖动 自整角机的结构示意图 转子铁心 单相绕组 定子铁心 三相绕组 电刷 1. 力矩式自整角机 2. 控制式自整角机 电机与拖动 1. 力矩式自整角机 U V W U V W a 发送机 b 接收机 ~ Φ Φ EUa EVa EWa EUb EVb EWb (1) 转子处在协调位置时 纵向脉振Φ →EUa = EUb ，EVa = EVb ， EWa = EWb ; IU IV IW IU = IV = IW = 0 →T = 0，转子静止。 定 同 子 步 绕 组 电机与拖动 U V W U V W a 发送机 b 接收机 ~ EUa EVa EWa EUb EVb E