第二章(第一讲).pptVIP

用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。 非线性系统 实际的物理系统往往有死区、饱和、间隙等各类非线性现象。严格来讲，几乎所有的实际的物理系统都是非线性的。线性只在一定的工作范围内成立 非线性系统理论还不完善。另外，由于叠加原理不适用于非线性系统，这给解非线性系统带来很大不便。故在合理的条件下，对非线性系统进行线性化处理，用线性系统理论进行分析。 2.2 数学模型的线性化 线性化：在一定条件下作某种近似或缩小系统工作范围，将非线性微分方程近似为线性微分方程进行处理。这种处理方法称为“小信号理论”或“小偏差理论”。 应用的前提条件是： 控制系统有一个额定工作状态，称为预定工作点。 输出偏离预定工作点的偏差量很小。 具体方法： 将非线性函数在预定工作点邻域内进行泰勒展开，忽略二阶以上的展开项。 2.2 数学模型的线性化 非线性元件微分方程线性化的一般方法 在一定条件下作某种近似或缩小系统工作范围，将非线性微分方程近似为线性微分方程进行处理。这种处理方法称为“小信号理论”或“小偏差理论”。 2.2 数学模型的线性化 应用的前提条件： 控制系统有一个额定工作状态，称为预定工作点 输出偏离预定工作点的偏差量很小。 2.2 数学模型的线性化 一个变量的非线性函数 y=f(x)，在平衡点（x0,y0）处连续可微，则可将它在该点附近用泰勒级数展开： 具体方法（泰勒级数展开法） 将非线性函数在预定工作点邻域内进行泰勒展开，忽略二阶以上的展开项。 则有 令 增量较小时略去其高次幂项，则有 ： k为比例系数，即函数f(x)在x0点切线的斜率。 上式即为非线性系统的线性化模型，称为增量方程。 称为系统的静态方程。 2.2 数学模型的线性化 增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 对多变量系统，如：y = f (x1, x2)，同样可采用泰勒级数展开获得线性化的增量方程。 2.2 数学模型的线性化 y=f(x1,x2)，同样可在某工作点（x10,x20）附近用泰勒级数为： 略去二级以上导数项，并令： 两个变量的非线性函数： 称为增量方程 2.2 数学模型的线性化 系统线性化微分方程的建立的步骤 确定系统各组成元件在平衡态的工作点； 列出各组成元件在工作点附近的增量方程 消除中间变量，得到以增量表示的线性化微分方程； 2.2 数学模型的线性化 输入力矩 输出摆角 单摆质量 单摆摆长 根据牛顿第二定律： 将非线性项 在 附近用泰勒级数展开，当 很小时，可忽略高次项，得到近似的线性化方程： 实例：单摆的微分方程数学模型 2.2 数学模型的线性化 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有： 因此，线性化方程式为： z-66=11(x-6)+6(y-11) z=11x+6y-66 当x=5,y=10时，z的精确值为z=xy=5×10=50 由线性化方程求得的z值为z=11x+6y－66=55+60-66=49 因此，误差为50-49=1，表示成百分数 试把非线性方程 z=xy 在区域5≤x≤7 、 10≤y≤12上线性化，并用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 2.2 数学模型的线性化 系统线性化处理的注意事项 线性化是相应于某一额定工作点的，工作点不同，则所得的方程系数也往往不同。 线性化是有条件的，必须注意线性化方程适用的工作范围。 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作为非线性问题处理。 2.2 数学模型的线性化 1 建立系统数学模型的常用的两种方法— 解析法和实验法。 2 非线性数学模型的线性化。 2.2 数学模型的线性化 * * 1、为什么要建立系统的数学模型？ 数学模型是进行控制系统分析和综合设计的基础 人口控制 经济管理 生物医学 化学工程 热工工程 机电系统 电网络 机械运动 运动 系统状态（物理量）随着时间的推移而变化。 2、什么是系统（元件）的数学模型？ 数学模型：描述系统（或元件）的动态特性的数学表达式。 状态随时间变化 微分dx/dt 因此，最基本的数