第二章位姿描述和齐次变换导论.ppt

数学基础 机械手作为执行机构是用来保证复杂空间运动的综合刚体，而且它自身也往往需要在机械加工或装配等过程中作为统一体进行运动。因此，我们需要一种用以描述单一刚体位移、速度和加速度以及动力学问题的有效而又方便的数学方法---矩阵法 数学描述是以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础的，能够将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来 补充：向量的点积和叉积 矩阵的乘法 ?1. 方向角与方向余弦 ?=?AOB(0????)为 向量 ， 的夹角，记作 =? 方向角的余弦称为其方向余弦.? 方向余弦 2.向量在轴u上的投影等于向量的 模乘以轴与向量的夹角的余弦： 向量补充 已知：a=(a1,a2,a3), b=(b1,b2,b3) 空间任意两直线的公法线长度公式 给定一直线过p点，具有方向矢量m，另一直线过点q，具有方向矢量n，则： 位置描述(position)---点在坐标系的位置 一旦建立了一个坐标系，我们就能够用某个3×1位置矢量来确定该空间内任一点的位置。对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可用3×1的列矢量AP表示。其中，px、py、pz入是点p在坐标系{A}中的三个坐标分量。Ap的上标A代表参考坐标系{A}。我们称Ap为位置矢量，见图2．1。 方位描述(orientation) 物体的方位可由某个固接于此物体的坐标系描述为了规定空间某刚体B的方位，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量xB、yB、zB相对于参考坐标系{A}方向余弦组成的3×3矩阵 来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位。称为姿态矩阵/旋转矩阵。式中，上标A代表参考坐标系{A}，下标B代表被描述的坐标系{B}。共有9个元素，但只有3个是独立的。由于的三个列矢量AxB、 AyB 、和AzB 都是单位矢量，且双双相互垂直，因而它的9个元素满足6个约束条件(正交条件)。 位姿描述 要完全描述刚体B在空间的位姿(位置和姿态)，通常将物体B与某一坐标系{B}相固接。{B}的坐标原点一般选在物体B的特征点上，如质心等。相对参考系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量B和旋转矩阵描述。这样，刚体B的位姿可由坐标系{B}来描述，即有 (2.9) Y(orientation) x(normal) z(approach) 手抓坐标系 Y(orientation) x(normal) z(approach) 平移坐标变换 (2.10) 前面讨论的是在一个坐标系中位姿的描述，在大量的机器人问题中，涉及到用不同的坐标系来描述同一个刚体的位置及姿态问题，这就涉及到从一个坐标系的描述到另一个坐标系的描述之间的变换关系，这种变换关系包括：平移变换和旋转变换 旋转矩阵 设固定参考坐标系直角坐标为ΣOxyz，动坐标系为ΣO′uvw，研究旋转变换情况。 ① 初始位置时，动静坐标系重合，O、O′ 重合，如图。各轴对应重合，设P点是动坐标系ΣO′uvw中的一点，且固定不变。则P点在ΣO′uvw中可表示为： 、 、 为坐标系ΣO′uvw的单位矢量，则P点在Σoxyz中可表示为： 当动坐标系ΣO′uvw绕O点回转时，求P点在固定坐标系Σoxyz中的位置 已知： P点在ΣO′uvw中是不变的仍然成立，由于ΣO′uvw回转，则： 用矩阵表示为: （2-7） 反过来： 旋转矩阵的几何意义 三个基本旋转矩阵 即动坐标系 求 的旋转矩阵，也就是求出坐标系 中各轴单位矢量 在固定坐标系 中各轴的投影分量，很容易得到在重合时，有： 由图2-5可知， 在y轴上的投影为 ， 在z轴上的投影为 , 在y轴上的投影为 ， 在z轴上的投影为 ，所以有： 方向余弦阵 同理： 三个基本旋转矩阵: 绕坐标轴转动的旋转矩阵 式中，s表示sin，c表示cos。以后将一律采用此约定。 旋转矩阵---举例 [例1 ] 已知转动坐标系OUVW中的两点aUVW＝(4，3，2) T和bUVW＝(6，2，4) T，若OUVW系统绕OZ 轴转动了60。，试求参考坐标系中的相应点axyz和bxyz。 [解] 旋转矩阵---举例 [例2 ] 已知参考坐标系OXYZ中的两点aXYZ＝(4，3，2) T和bXYZ＝(6，2，4) T，若OUVW系统绕OZ 轴转动了60。，试求转动坐标系中的相应点aUVW和bUVW。 [解] 合成旋转矩阵: 例1：在动坐标中有一固定点