第十六章动力学基本方程动量定理动量矩定理.ppt

第十六章 动力学基本方程、 动量定理、动量矩定理 第十六章 动力学基本方程、 动量定理、动量矩定理 第一节 动力学基本方程 第二节 动量定理 第三节 质心运动定理 第四节 动量矩定理 第五节 刚体定轴转动微分方程 1.直角坐标形式 2.自然形式 第一节 动力学基本方程 应用质点运动微分方程可以解决质点动力学两类 基本问题：①已知质点的运动，求作用在质点上的力； ②已知作用于质点上的力，求质点的运动。 ②受力分析如图所示 解：①选重物（抽象为质点）为研究对象 ③列微分方程 解：把活塞抽象为质点 一、质点的动量定理 1. 质点的动量：质点的质量与速度的乘积mv称为质点的动量。 动量是矢量，方向与v相同。单位为kg·m/s。 2. 质点的动量定理： 质点的动量对时间的导数等于作用于质点上的力。 即为质点的动量定理。 第二节 动量定理 二、质点系的动量定理 1. 质点系的质心及动量 2. 质点系的动量定理 投影形式 例3 质量为M的大三角形柱体，放于光滑水平面，斜面上另 放一质量为m的小三角形柱体，求小三角形柱体滑到底时，大 三角形柱体的位移。 解： 选两物体组成的系统为研究对象。 由水平方向动量守恒及初始静止；则 质点系的质量与质心加速度的乘积，等于作用在质 点系上的外力的矢量和，称为质点系的质心运动定理。 投影形式 第三节 质心运动定理 例4 质量为m1，长为l的小车上，一质量为m2的人开始时立在 A点，车与人处于静止状态。若不计小车与地面间的摩擦，试 求当人在车上由A点走到B点时，小车向左移动的距离。 解：取小车和人组成的质点系为研究对象，开始时系统 静止，所以系统质心的位置坐标xc保持不变。 解: 取整个电动机作为质点系研究， 定子质心加速度a1=0， 转子质心O2的加速度a2=e?2， 方向指向O1。 例5 电动机的外壳固定在水平基础上，定子的质量为m1, 转子质量为m2 , 转子的轴通过定子的质心O1, 但由于制造误差, 转子的质心O2到O1的距离为e 。求转子以角速度? 作匀速转动时，基础作用在电动机底座上的约束反力。 电动机外壳和定子的质心坐标：x1=y1=0 转子质心的坐标:x2=ecosωt,y2=esinωt 质点系质心的坐标： 上式对t求二阶导数，得 动量矩定理是研究物体与转动有关的动力学问题的一个普通定理。 一、动量矩 1.质点的动量矩 第四节 动量矩定理 2. 质点系的动量矩 质点系中每个质点对轴z的动量矩的代数和称为质点系对轴z 的动量矩，即 二、动量矩定理 1. 质点的动量矩定理 质点对某一固定轴的动量矩对时间的一阶导数，等于作用在 质点上的力对同一轴之矩，称为质点的动量矩定理。 2. 质点系的动量矩定理 表明：质点系对某一固定轴的动量对时间的一阶导数，等于 作用于质点系上所有外力对同一轴之矩的代数和。 表明：若作用于质点系上的外力对某一固定轴之矩的代数 和等于零，则质点系对同一轴的动量矩保持不变。即为质点系 的动量矩守恒定理。 例6 调速器的水平杆AB长2a，与铅直转轴z固连，其两端用铰链 与长为l的细杆AC、BD相连，细杆下端各有一重量为G的小球。 C、D两球用细线相连，当调速器以匀角速ω0绕z轴转动时细线被 拉断，杆AC、BD与铅直线成θ角。若不计各杆质量，求细线拉 断后调速器的角速度。 z 解：取整个系统为研究对象，所有力对 z轴之矩为零，动量矩守恒 例7 已知WA＞WB，G、r。求a、ε。 解：取整个系统为研究对象 受力分析如图所示。vA=vB=v 一、刚体对转轴的动量矩 对整个刚体： 定轴转动刚体对转轴的动量矩，等于刚体对转轴的转动 惯量与转动角速度的乘积。 第五节 刚体定轴转动微分方程 二、刚体定轴转动微分方程 将 Lz=Jzω 代入质点系动量矩定理，有 上式称为刚体定轴转动微分方程。 三、转动惯量 　 刚体的转动惯量是刚体对某轴转动惯性大小的度量，它的大小表现了刚体转动状态改变的难易程度。 　 转动惯量恒为正值，国际单位制中单位为 kg·m2 。 2. 转动惯量的计算 ②回转半径 ③平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。 　 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分,