第八章采样系统要点.ppt

第八章 采样控制系统 §8—1 采样控制系统的基本概念 在此以前所讨论的控制系统，系统中的物理量都是时间的连续函数(即在任意时间的瞬时，都有对应的物理量值，这种物理量称为连续量或摸拟量)，这样的系统也称为连续控制系统或模拟控制系统。但在人类活动威生产过程中，也有这样的物理量，它虽是时间函数，但只有在特定时刻才有对应的物理量值，这样的物理量称为时间的离散量。离散量可以是自然产生的，如炼钢炉的钢产量，只有在出炉时间才有量值，而在炼制时就没有量值，也可以人为产生的，如电表测量的是摸拟量，而定时抄录的电量值就是离散量，这种定时抄录称为采样，由此得出的量值叫采样值。离散量又可分为两种，一种是随意的脉冲量，一种是经量化的有规则的数码或称数字量。控制系统中只要有一个以上的物理量是离散量，就称这个系统为离散系统或采样控制系统，有时候把离散量是数字量的系统称为数字控制系统。 典型的采样控制系统方框图如图8—1所示。其中，误差e是时间的连续信号，经过采样时间为T的采样开关之后，变成一组脉冲序列e*，脉冲控制器将离散的误差信号处理后，得到离散的控制信号，该信号经保持器变换为连续信号去控制被控对象。采样开关每隔时间T开闭一次，每次闭合时间为ε，则称T为采样周期，ε为采样时间， ε＜T，f s＝1/T，ωs＝2π/T分别成为采样频率和采样角频率。这样图8-2 a所示模拟量e被采样后变成了图8-2 b所示的脉冲序列e*。本图中，采样周期T是固定的，我们称为等周期采样，另外还有多阶采样、多速采样、及随机采样等，本书只介绍常用的等周期采样。 从图中可以看出，采样后为脉冲序列，每个脉冲之间有一段无信号的时间间隔，在这段时间内系统工作在开环状态。若常用周期T过大，则包含在被采样信号中的大量信息将因采样而丢失，因此T是越小越好，但是T过小，若脉冲控制器的运算速度不够高的话，就会造成系统严重失真，甚至不稳定。因此保证系统不严重失真而允许的最大采样周期，是一个采样系统首先要解决的问题。下面我们就介绍解决这一问题的采样定理。 §8-2 采样定理 前节已经提到过，连续信号e经采样后的离散信号e*为一脉冲序列。如果采样所得的脉冲序列的脉冲持续时间ε极短，以至远小于采样周期及系统连续部分的时间常数，那么就可以认为ε趋近于零。在这种情况下，采样过程可看成一个理想单位脉冲序列发生器对模拟信号的脉冲调制过程。设单位脉冲序列发生器产生的单位脉冲序列δT（t）如图8—3所示，则δT（t）的数学表达式为 式中 T——采样周期 n——整数 脉冲调制器（采样器）的输出信号e*(t)可表示为 在控制系统中，当t＜0时。e（t）＝0。因此式（8-2）可以改写为 对式（8-3）取拉氏变换得 为了建立 与E(s)的关系，可求周期函数δT（t）的富氏级数，其复数形式为式中 ——富氏系数 这样，式（8-2）可以写成下式 对上式的两边前拉氏变换，并由拉氏变换的复数位移定理可得 式（8-7）表明 是s的周期性函数。通常 的全部极点均位于s平面的左半平面，因此，将s＝jω代入式（8-7），则可以得到e*(t)的频谱，即 该式反映了离散信号频谱与对应连续信号频谱之间的关系。设连续信号频谱为有限带宽频谱，其最大频率为ωm，如图8-4所示。则采样后离散信号的频谱如图8-5所示，离散信号的频谱中，n＝0的部分称为主频谱，它与连续信号频谱是对应的，另外， 还包含了无穷多个高频频谱，如果采样频率ωs＞2ωm，则 的主频谱与高频频谱之间互不重叠，如图8-5a所示，因此，可以通过图中虚线所示的低通滤波器，滤掉所有的高频频谱，只保留主频谱，从而，可以将离散信号不失真地还原为原来的连续信号。 如果采样频率ωs＜2ωm，如图8-5b所示，主频谱与附加高频频谱出现相互重叠时的情况。在这种情况下，就不可能利用滤波方法来无畸变地复现采样前的连续信号了。 从上面的分析可知，采样系统为了能使采样后的信号得到复现，从而确保控制精度，应该使采样频率大于两倍连续信号频谱中的最高频率，这就称为采样定理。 采样定理的物理意义是，采样频率越高，就是采样周期越小，故采样越细密，采样的精度就越高，就能充分反映连续信号变化的所有信息，因此就可以按要求复现。反之，采样频率低，不能反映信息的全部变化情况，即由于在两个采样时刻之间的连续信号变化较大，而这种变化未能在采样信号中得到反映，故就不能按一定精度复现原连续信号。 需要指出，实际的非周期函数，其频谱中的最高频率是无限的，不过由于高频分量的幅值不大，因此通过低通滤波后的信号基本上能复现。