第六章控制规律及控制仪表要点.ppt

1 2 第六章 控制规律及仪表 [主要内容] 电动、气动控制器， 数字可编程调节器， 气动执行、转换器， 可控、变频调速器。 3 过程控制实验室 4 5 6 7 8 9 正作用气开式 10 被控变量y：指需要控制的工艺变量。 设定值x：工艺上被调参数的期望值。 偏差e: 被控变量的测量值与给定值之差。 干扰f: 引起被调参数偏离给定值的一切因素。 操纵变量q: 用来克服干扰对被调参数的影 响，实现调节作用的参数。 11 第一节 常用控制规律 1.比例控制 P Δp = K p e（t）= 比例控制作用的依据是偏差的大小、迅速及时。 0 t0 t e 0 t0 t p 12 比例调节规律及调节器 示意图： e 比例调节器 KP e △P e △P △P △P +e -e 0 KP 1 KP 1 13 基本调节规律 Kp=a/b δp=b/a 14 0601 15 积分调节规律 e :为阶跃信号时 积分是偏差对 时间的累积: e = 0时输出不变 或称积分保持 16 比例-积分规律 e:为阶跃信号时 e t t △PP t △PI + = △PPI t 17 比例-微分调节规律 e :为阶跃信号时 t 18 P I D三作用规律原理 1.e :为阶跃信号时 19 2.比例积分作用 PI 积分作用的依据是偏差对时间的累积， 作用是消除余差。 20 3.比例、积分、微分三作用规律： 21 数字式PID控制 22 t t t t 23 加入积分的作用 消除余差、精调 24 比例控制、积分控制、微分控制规律的阶 跃响应曲线 y t 0 P D I 25 比例控制、比例积分控制、比例微分控制规律的阶跃响应曲线 y t 0 P PD PI 26 比例、积分、微分三作用小结表 名称 控制的依据 关系 规律的作用 比例 P 偏差的大小 迅速、及时克服偏差，粗调；有余差存在。 积分 I 偏差对时间的累积 精调，消除余差。但有一个累积过程，响应较缓慢。 微分 D 偏差变化的速度、趋势。 超前调节，克服滞后； 与偏差无关，响应快速，易引起振荡。 27 一、简单控制系统 是由一个测量元件及变送器、一个控制器、一 个控制阀、一个控制对象，旨在稳定一个被控变 量的闭环系统，也称单回路系统。 简单系统所需仪表少、投资小、操作维护方便 一般情况下，能满足要求。占系统的80%以上。 在图1-1中：三个简单控制系统 PRC-105单回路压力(分程)控制系统。 LRCA-101冷凝器液位控制系统。 FRC-104为回流量控制系统。 28 二、方案的确定 被控变量选择：以工艺过程决定性因素 1.反映工艺操作的指标状态。 2.尽可能选用直接指标。　 3.需要经常调节的变量。 4.独立可调性。 5.易检测、足够的灵敏度。 29 控制（操纵）变量的选择 克制扰动对被控变量的影响，实现控制。 1.工艺合理、允许调整又可控制。 2.对被控变量的影响大、灵敏、控制通道的放大系数大、时间常数小、滞后小，以达到控制有力、及时。 3.使得扰动通道相对地时间常数大、放大系数小。 30 第二节 基本控制器及其应用 控制器 内给定轮 自动 软 硬 手动 硬手操杆 软手动板键 给定指针 输入指针 输出指针 31 DTL－3110 控 制 器 正 面 示 意 图 32 100线数字控制器 33 正面板: 34 调节器参数整定方法 35 电动控制器原理图 输入信号 36 PI 37 PD 38 PID 39 P、I、D电路 反馈电路 P PD PID 40 单回路数字式控制器 以微处理器为核心,内部为数字量,外部为模拟量，可由用户编程，是集散控制系统的最基层的控制器。 1.微处理器 中央处理器CPU 及系统ROM（只读存储器）、RAM（随机读写）、用户EPROM等存储器，是可编程调节器的核心部分，所有运算、判断、控制及调节器自身的管理都在此完成。 41 100线数字控制器 液晶智能数字控制器 42 2. 过程通道、过程接口 是与变送器与执行器等相连接,是CPU与外设的纽带与桥梁。 3. 通讯接口 可编程调节器是基层控制器与上位机进行通讯,便于上位机对设定、控制参数、工作状态等进行监视、控制。 4.编程器 用户对控制规律、工作方式、控 制方案的选择与设定，POL语言。 5. 其他 显示报警、手操电路、电源、辅 助装置等。 43 智能三作用自整